[發(fā)明專利]機(jī)器人終端與服務(wù)器指令同步的控制方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610008091.2
• 申請(qǐng)日: 2016-01-04
• 公開（公告）號(hào): CN105610553A
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐玨晶;朱建強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州亞美利嘉科技有限公司
• 主分類號(hào): H04L1/08
• 分類號(hào): H04L1/08;H04L29/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及機(jī)器人終端與服 務(wù)器指令同步的控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，預(yù)計(jì)在不久的將 來機(jī)器人將會(huì)是決定國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)力的重要產(chǎn)業(yè)之一。機(jī)器人在諸如超 級(jí)市場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、車站、會(huì)展中心及物流倉(cāng)庫(kù)等大型人流、物流應(yīng)用 場(chǎng)合都有著廣泛的應(yīng)用，其通過自主工作以協(xié)助或者取代人類的工 作，與此同時(shí)，無線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的日益發(fā)展為機(jī)器人遠(yuǎn)程控制提 供了便捷而穩(wěn)定的通訊手段，將復(fù)雜環(huán)境下的實(shí)時(shí)控制變成了可能。

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制方法，采用無線通信的方式進(jìn)行 服務(wù)器端和機(jī)器人終端的數(shù)據(jù)傳輸。由于WIFI網(wǎng)絡(luò)具有覆蓋范圍 廣、傳輸帶寬大和傳輸速度很快的突出優(yōu)勢(shì)，通常使用WIFI網(wǎng)絡(luò) 進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。上述遠(yuǎn)程控制方法通過WIFI網(wǎng)絡(luò)將服務(wù)器端發(fā)送 的控制指令傳輸至機(jī)器人終端，該終端則接收上述控制指令，并進(jìn) 行相關(guān)的指令分析和指令執(zhí)行等操作來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制。

發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制方法采用 WIFI網(wǎng)絡(luò)通信的方式，網(wǎng)絡(luò)信號(hào)穩(wěn)定性差而易受干擾，則服務(wù)器端 與機(jī)器人終端通信的過程中將存在指令傳輸延遲的問題而導(dǎo)致機(jī)器 人終端不能在規(guī)定的時(shí)間執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作，工作效率低下，進(jìn)一步 導(dǎo)致機(jī)器人之間動(dòng)作的相互干擾而不能很好的協(xié)調(diào)工作，協(xié)調(diào)能力 差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人終端與服務(wù)器指令同步的控 制方法、裝置及系統(tǒng)，確保了機(jī)器人終端能夠按照服務(wù)器的執(zhí)行指 令在規(guī)定的時(shí)間執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作，克服了多個(gè)機(jī)器人終端由于指令 傳輸延遲所造成的相互干擾，提高了機(jī)器人終端的工作效率及機(jī)器 人終端之間的協(xié)調(diào)能力。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人終端與服務(wù)器指令 同步的控制方法，其中，所述機(jī)器人終端包括與所述服務(wù)器通信連 接的控制器；所述控制方法包括：

所述控制器接收所述服務(wù)器發(fā)送的攜帶有第一時(shí)間標(biāo)記的第一 指令數(shù)據(jù)；所述第一指令數(shù)據(jù)用于控制所述機(jī)器人終端在所述第一 時(shí)間標(biāo)記對(duì)應(yīng)的時(shí)間執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；

判斷所述第一指令數(shù)據(jù)中的第一時(shí)間標(biāo)記是否過期；

若檢測(cè)到所述第一時(shí)間標(biāo)記過期，則接收所述服務(wù)器重新發(fā)送 的指令數(shù)據(jù)，直至接收到攜帶的第二時(shí)間標(biāo)記未過期的第二指令數(shù) 據(jù)；其中，所述第二指令數(shù)據(jù)用于控制所述機(jī)器人終端在所述第二 時(shí)間標(biāo)記對(duì)應(yīng)的時(shí)間執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；

根據(jù)所述第二指令數(shù)據(jù)，控制所述機(jī)器人終端在所述第二時(shí)間 標(biāo)記對(duì)應(yīng)的時(shí)間執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人終端和所述服 務(wù)器發(fā)送的指令數(shù)據(jù)同步。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的 實(shí)施方式，其中，所述控制器在檢測(cè)到所述第一時(shí)間標(biāo)記過期時(shí)， 接收所述服務(wù)器重新發(fā)送的第二指令數(shù)據(jù)包括：

所述控制器在檢測(cè)到所述第一時(shí)間標(biāo)記過期時(shí)，向所述服務(wù)器 發(fā)送時(shí)間標(biāo)記過期的第一應(yīng)答指令，以便所述服務(wù)器反饋所述第一 應(yīng)答指令對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；

接收所述服務(wù)器重新發(fā)送的攜帶的第二時(shí)間標(biāo)記未過期的第二 指令數(shù)據(jù)；其中，所述第二指令數(shù)據(jù)是所述服務(wù)器根據(jù)所述機(jī)器人 終端的當(dāng)前狀態(tài)生成的，所述當(dāng)前狀態(tài)至少包括所述機(jī)器人終端的 以下狀態(tài)信息中的一種或多種：位置信息、方向信息及交互信息。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的 實(shí)施方式，其中，所述方法還包括：

在所述控制器檢測(cè)到所述第一時(shí)間標(biāo)記未過期時(shí)，向所述服務(wù) 器發(fā)送時(shí)間標(biāo)記未過期的第二應(yīng)答指令。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了 第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述方法還包括：

按照預(yù)設(shè)間隔接收所述服務(wù)器發(fā)送的攜帶有第三時(shí)間標(biāo)記的第 三指令數(shù)據(jù)；所述第三指令數(shù)據(jù)用于控制所述機(jī)器人終端在所述第 三時(shí)間標(biāo)記對(duì)應(yīng)的時(shí)間執(zhí)行對(duì)應(yīng)與所述第一指令數(shù)據(jù)執(zhí)行動(dòng)作的下 一個(gè)動(dòng)作；所述第三指令數(shù)據(jù)是所述服務(wù)器發(fā)送的對(duì)應(yīng)于所述第二 應(yīng)答指令的指令數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的 實(shí)施方式，其中，所述判斷所述第一指令數(shù)據(jù)中的第一時(shí)間標(biāo)記是 否過期包括：

獲取所述第一指令數(shù)據(jù)中的第一時(shí)間標(biāo)記；