[發明專利]機器人點位調節方法與系統

有效

• 申請號: 201610007741.1
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN106945034B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 劉宇青;張希喆;林育男;楊煒達;蘇柏霖;陳黎;曹悅凱;寧博;梁廣臣;鄭江濤
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密電子(鄭州)有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 李艷霞

本發明涉及機器人點位調節方法與系統。該機器人點位調節方法包括步驟：基于放置目標物件的承載平臺構建一空間直角坐標系，該空間直角坐標系包括X、Y、Z軸，其中，X與Y軸所在的平面與所述承載平臺所在的平面平行；在所述空間直角坐標系構建后，生成一提示信息，響應該提示信息在所述承載平臺的目標物件的放置位置處固定一個導向規及在機器人的手爪上設置一與該導向規相配套使用的固定座；根據預設的規則調整所述固定座相對所述導向規的位置；及當所述固定座相對所述導向規的位置調整到正確位置時，根據該固定座調整后的位置確定機器人手爪的點位坐標值。

技術領域

本發明涉及機器人控制領域，具體涉及一種機器人取放物件時的點位調節方法與系統。

背景技術

近年來，機器人被廣泛應用于計算機輔助制造(computer manufacture CAM)中，用于加工制造各種零件。機器人因在工業生產中能夠代替人實現零件的加工作業而得到了廣泛使用，例如運用于沖壓、壓鑄、熱處理、焊接、裝配等。

然而，機器人在使用中的一個常見任務就是利用手爪去取放物體。在這其中所涉及到的必須解決的技術問題是：機器人的手爪是否可以準確地取放到物體。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種機器人取放目標物件的點位調節方法與點位調節系統，以使機器人的操作手能準確地取放到目標物件。

為達到上述目的，本發明所提供的機器人點位調節方法，包括以下步驟：

基于放置目標物件的承載平臺構建一空間直角坐標系，該空間直角坐標系包括X、Y、Z軸，其中，X與Y軸所在的平面與所述承載平臺所在的平面平行；

在所述空間直角坐標系構建后，生成一提示信息，響應該提示信息在所述承載平臺的目標物件的放置位置處固定一個導向規及在機器人的手爪上設置一與該導向規相配套使用的固定座；

根據預設的規則調整所述固定座相對所述導向規的位置；及

當所述固定座相對所述導向規的位置調整到正確位置時，根據該固定座調整后的位置確定機器人手爪的點位坐標值。

本發明所提供的機器人點位調節系統，該機器人包括用于從承載平臺上取放目標物件的手爪。該點位調節系統包括：

一構建模塊，用于基于放置目標物件的承載平臺構建一空間直角坐標系，該空間直角坐標系包括X、Y、Z軸，其中，X與Y軸所在的平面與所述承載平臺所在的平面平行；

一交互模塊，用于在所述空間直角坐標系構建后生成一提示信息及響應該提示信息在所述承載平臺的目標物件的放置位置處固定一個導向規及在機器人的手爪上設置一與該導向規相配套使用的固定座；

一調整模塊，用于根據預設的規則調整所述固定座相對所述導向規的位置；及

一獲取模塊，用于當所述固定座相對所述導向規的位置調整到正確位置時，根據該固定座調整后的位置確定機器人手爪的點位坐標值。

相對于現有技術，本發明所提供的機器人點位調節方法與系統，通過借助固定座與導向規的相互配合可實現機器人點位調節的自動化，提高生成效率。

附圖說明

圖1為本發明一實施方式中的機器人工作環境的示意圖。

圖2為圖1中的Ⅱ部的放大示意圖。

圖3為本發明一實施方式中的機器人點位調節系統所應用的硬件環境的示意圖。

圖4為本發明一實施方式中的機器人點位調節系統功能模塊的示意圖。

圖5為本發明一實施方式中機器人點位調節方法的步驟流程圖。

圖6為本發明一實施方式中構建一空間直角坐標系的定位模具的示意圖。