[發明專利]機器人點位調節方法與系統

有效

• 申請號: 201610007741.1
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN106945034B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 劉宇青;張希喆;林育男;楊煒達;蘇柏霖;陳黎;曹悅凱;寧博;梁廣臣;鄭江濤
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密電子(鄭州)有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 李艷霞

1.一種機器人的點位調節方法，所述機器人包括抓取目標物件用的手爪，其特征在于，所述方法包括步驟：

基于放置所述目標物件的承載平臺構建一空間直角坐標系，所述所述空間直角坐標系包括X、Y、Z軸，其中，X與Y軸所在的平面與所述承載平臺所在的平面平行；

在所述空間直角坐標系構建后，生成一提示信息，響應所述提示信息在所述承載平臺的目標物件的放置位置處固定一個導向規及在所述手爪上設置一與所述導向規相配套使用的固定座；其中，所述導向規上設置有至少一定位孔，所述固定座上與所述定位孔的對應位置處設有水平感應器，所述固定座上還設有高度感應器，所述水平感應器與所述高度感應器上均至少設有一探針，每一探針均與機器人的一信號輸入/輸出端進行通訊連接，當所述探針與所述導向規相接觸時，與所述探針相連接的信號輸入/輸出端輸出一第一信號，當所述探針不與所述導向規接觸時，與所述探針相連接的信號輸入/輸出端輸出一第二信號；

根據預設的規則調整所述固定座相對所述導向規的位置；及

當所述固定座相對所述導向規的位置調整到正確位置時，根據所述固定座調整后的位置確定所述手爪的點位坐標值。

2.如權利要求1所述的點位調節方法，其特征在于，所述預設的規則為根據與所述探針相連接的信號輸入/輸出單元所輸出的信號調整所述固定座相對所述導向規的位置。

3.如權利要求2所述的點位調節方法，其特征在于，當與所述水平感應器上的探針進行通訊連接的信號輸入/輸出單元所輸出的信號為第一信號時，在X軸、Y軸上調整所述固定座相對所述導向規的位置，使所述信號輸入/輸出單元所輸出的信號為第二信號。

4.如權利要求2所述的點位調節方法，其特征在于，當與所述高度感應器上的探針進行通訊連接的信號輸入/輸出單元所輸出的信號為第二信號時，在Z軸上調整所述固定座相對所述導向規的位置，使所述信號輸入/輸出單元所輸出的信號為第一信號。

5.如權利要求2所述的點位調節方法，其特征在于，所述水平感應器上有三個探針，所述三個探針位于同一圓周上，所述定位孔的直徑為第一預設值，所述三個探針所在的圓周的直徑為第二預設值，其中，所述第二預設值小于所述第一預設值。

6.如權利要求5所述的點位調節方法，其特征在于，當同時有兩個與所述水平感應器上的探針進行通訊連接的信號輸入/輸出單元所輸出的信號為第一信號時，繞Z軸旋所述固定座以調節所述固定座相對所述導向規的位置，使所述信號輸入/輸出單元所輸出的信號為第二信號。

7.如權利要求1所述的點位調節方法，其特征在于，所述導向規的形狀與所述目標物件的形狀相同。

8.如權利要求1所述的點位調節方法，其特征在于，所述步驟“基于放置所述目標物件的承載平臺構建一空間直角坐標系”具體為：基于放置在所述承載平臺上的一定位模具構建所述空間直角坐標系。

9.如權利要求8所述的點位調節方法，其特征在于，所述定位模具包括包括一固定部與一移動部，所述固定部固定在所述平臺上，其上設有一個L形的通軌；所述移動部安裝在所述手爪上，其上設有一水平感應器及一高度感應器，所述水平感應器在所述手爪的帶動下在所述固定部的L形的通軌內滑動，根據所述水平感應器在L形的通軌內滑動所讀取到的數據構建所述空間直角坐標系的X與Y軸所在的平面，根據所述高度感應器所讀取到的數據構建所述空間直角坐標系的Z軸。