[發(fā)明專利]一種機器人終端行駛路線偏差的糾正方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610006170.X
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105511471B
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱建強
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州亞美利嘉科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

本發(fā)明提供了一種機器人終端行駛路線偏差的糾正方法及裝置，該方法包括：獲取行駛在工作場地內(nèi)的機器人終端的位置標(biāo)識信息；其中，工作場地內(nèi)設(shè)置有多個位置點，機器人終端在每個位置點均采集位置標(biāo)識信息；根據(jù)獲取的位置標(biāo)識信息，計算工作場地內(nèi)機器人終端的行駛路線角度和機器人終端的當(dāng)前位置；根據(jù)機器人終端的行駛路線角度當(dāng)前位置，判斷機器人終端的行駛路線與預(yù)設(shè)行駛路線是否一致；在檢測到機器人終端的行駛路線偏離預(yù)設(shè)行駛路線時，糾正機器人終端的行駛路線，上述偏差糾正過程能夠有效、高速地掌握機器人終端的行駛情況，并在行駛路線偏離時及時的糾正偏差，大大提高了機器人終端的工作效率，也降低了路徑偏差所導(dǎo)致的故障發(fā)生率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人終端行駛路線偏差的糾正方法及裝置。

背景技術(shù)

移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)，其集中了傳感器技術(shù)、信息處理技術(shù)、人工智能技術(shù)等多學(xué)科的研究成果，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。隨著機器人性能的日益完善，移動機器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用，如應(yīng)用于搬運、噴漆、焊接等作業(yè)中。

路徑規(guī)劃是移動機器人的一個重要組成部分，它的任務(wù)是在具有障礙物環(huán)境里按照一定的評價標(biāo)準(zhǔn)，尋找一條從起始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)的無碰路徑，上述路徑規(guī)劃設(shè)計有賴于理論計算。因此，為了提高移動機器人的使用性能，在上述路徑規(guī)劃設(shè)計階段就確定了該機器人末端執(zhí)行的實際誤差。但是，由于機器人零部件的加工制造誤差，機器人的安裝誤差，傳動機構(gòu)的誤差以及機器人的工作環(huán)境等因素的影響，上述機器人在執(zhí)行路徑規(guī)劃的過程中，往往存在著理論計算無法克服的路線偏差。

發(fā)明人在研究中發(fā)明，現(xiàn)有技術(shù)中的路徑規(guī)劃均存在理論計算無法克服的路線偏差問題，針對上述問題，目前尚未提出有效的解決技術(shù)方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人終端行駛路線偏差的糾正方法及裝置，以有效、快速的掌握機器人終端的行駛情況，并結(jié)合相應(yīng)的判斷糾正行駛路線，提高機器人終端工作效率的同時降低了路線偏離所造成的故障發(fā)生率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機器人終端行駛路線偏差的糾正方法，所述方法的具體步驟包括：

獲取行駛在工作場地內(nèi)的機器人終端的位置標(biāo)識信息；其中，所述工作場地內(nèi)設(shè)置有多個位置點，所述機器人終端在每個位置點均采集所述位置標(biāo)識信息；

根據(jù)獲取的所述位置標(biāo)識信息，計算所述工作場地內(nèi)所述機器人終端的行駛路線角度和所述機器人終端的當(dāng)前位置；

根據(jù)所述機器人終端的行駛路線角度和所述機器人終端的當(dāng)前位置，判斷所述機器人終端的行駛路線與預(yù)設(shè)行駛路線是否一致；

在檢測到所述機器人終端的行駛路線偏離所述預(yù)設(shè)行駛路線時，糾正所述機器人終端的行駛路線。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述獲取行駛在工作場地內(nèi)的機器人終端的位置標(biāo)識信息，包括：

獲取采集裝置實時采集的工作場地內(nèi)各個位置點的位置標(biāo)識信息；其中，所述工作場地內(nèi)設(shè)置有多個位置點；所述機器人終端上的底盤上設(shè)置有中心支架，所述采集裝置通過固定支架安裝在所述中心支架上。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述獲取采集裝置實時采集的工作場地內(nèi)各個位置點的位置標(biāo)識信息，包括：

通過照明裝置照射機器人終端的工作場地內(nèi)各個位置點；

所述采集裝置采集工作場地內(nèi)所述照明裝置照射的各個位置點的位置標(biāo)識信息；其中，所述照明裝置安裝在所述固定支架的兩側(cè)，且對稱排列設(shè)置。