[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人終端行駛路線偏差的糾正方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610006170.X
• 申請(qǐng)日: 2016-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105511471B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱建強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州亞美利嘉科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

1.一種機(jī)器人終端行駛路線偏差的糾正方法，其特征在于，包括：

獲取行駛在工作場(chǎng)地內(nèi)的機(jī)器人終端的位置標(biāo)識(shí)信息；其中，所述工作場(chǎng)地內(nèi)設(shè)置有多個(gè)位置點(diǎn)，所述機(jī)器人終端在每個(gè)位置點(diǎn)均采集所述位置標(biāo)識(shí)信息；

根據(jù)獲取的所述位置標(biāo)識(shí)信息，計(jì)算所述工作場(chǎng)地內(nèi)所述機(jī)器人終端的行駛路線角度和所述機(jī)器人終端的當(dāng)前位置；

根據(jù)所述機(jī)器人終端的行駛路線角度和所述機(jī)器人終端的當(dāng)前位置，判斷所述機(jī)器人終端的行駛路線與預(yù)設(shè)行駛路線是否一致；

在檢測(cè)到所述機(jī)器人終端的行駛路線偏離所述預(yù)設(shè)行駛路線時(shí)，糾正所述機(jī)器人終端的行駛路線；

其中，所述獲取行駛在工作場(chǎng)地內(nèi)的機(jī)器人終端的位置標(biāo)識(shí)信息，包括：

獲取采集裝置實(shí)時(shí)采集的工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí)信息；

所述獲取采集裝置實(shí)時(shí)采集的工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí)信息，包括：

通過(guò)照明裝置照射機(jī)器人終端的工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)；

所述采集裝置采集工作場(chǎng)地內(nèi)所述照明裝置照射的各個(gè)位置點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí)信息；

所述照明裝置的燈光通過(guò)照射孔照射到工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)；

其中，所述照射孔的尺寸大于所述照明裝置的尺寸，且所述照射孔包括上邊沿和下邊沿；所述上邊沿靠近所述采集裝置；所述下邊沿靠近地面；

所述下邊沿至所述采集裝置的水平距離為d；所述下邊沿至所述地面的垂直距離為h；所述采集裝置至所述地面的垂直距離為H；所述照明裝置的燈光沿所述下邊沿入射到所述地面的臨界入射角為α；所述α與所述d、所述h和所述H的關(guān)系為tanα＝d/(H+h)；

所述照明裝置的燈光沿所述下邊沿入射到所述地面的入射角β大于所述臨界入射角α，用于防止所述燈光通過(guò)所述地面反射到所述采集裝置上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人終端行駛路線偏差的糾正方法，其特征在于，所述工作場(chǎng)地內(nèi)設(shè)置有多個(gè)位置點(diǎn)；所述機(jī)器人終端上的底盤(pán)上設(shè)置有中心支架，所述采集裝置通過(guò)固定支架安裝在所述中心支架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人終端行駛路線偏差的糾正方法，其特征在于，所述照明裝置安裝在所述固定支架的兩側(cè)，且對(duì)稱(chēng)排列設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人終端行駛路線偏差的糾正方法，其特征在于，所述照射孔開(kāi)設(shè)在所述固定支架上，且位于所述照明裝置的下方；所述照射孔的數(shù)量和所述照明裝置的數(shù)量一致。

5.一種機(jī)器人終端行駛路線偏差的糾正裝置，其特征在于，包括控制器、采集裝置、照明裝置、照射孔；所述控制器包括：

獲取模塊，用于獲取行駛在工作場(chǎng)地內(nèi)的機(jī)器人終端的位置標(biāo)識(shí)信息；其中，所述工作場(chǎng)地內(nèi)設(shè)置有多個(gè)位置點(diǎn)，所述機(jī)器人終端在每個(gè)位置點(diǎn)均采集所述位置標(biāo)識(shí)信息；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述位置標(biāo)識(shí)信息，計(jì)算所述工作場(chǎng)地內(nèi)所述機(jī)器人終端的行駛路線角度和所述機(jī)器人終端的當(dāng)前位置；

判斷模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算模塊得到的所述機(jī)器人終端的行駛路線角度和所述機(jī)器人終端的當(dāng)前位置，判斷所述機(jī)器人終端的行駛路線與預(yù)設(shè)行駛路線是否一致；

糾正模塊，用于在所述判斷模塊檢測(cè)到所述機(jī)器人終端的行駛路線偏離所述預(yù)設(shè)行駛路線時(shí)，糾正所述機(jī)器人終端的行駛路線；

所述采集裝置，用于實(shí)時(shí)采集工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí)信息；

所述照明裝置，用于照射機(jī)器人終端的工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)，以便所述采集裝置采集工作場(chǎng)地內(nèi)所述照明裝置照射的各個(gè)位置點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí)信息；

所述照明裝置的燈光通過(guò)所述照射孔照射到工作場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)位置點(diǎn)；

其中，所述照射孔的尺寸大于所述照明裝置的尺寸，且所述照射孔包括上邊沿和下邊沿；所述上邊沿靠近所述采集裝置；所述下邊沿靠近地面；

所述下邊沿至所述采集裝置的水平距離為d；所述下邊沿至所述地面的垂直距離為h；所述采集裝置至所述地面的垂直距離為H；所述照明裝置的燈光沿所述下邊沿入射到所述地面的臨界入射角為α；所述α與所述d、所述h和所述H的關(guān)系為tanα＝d/(H+h)；

所述照明裝置的燈光沿所述下邊沿入射到所述地面的入射角β大于所述臨界入射角α，用于防止所述燈光通過(guò)所述地面反射到所述采集裝置上。