[發明專利]一種二級串聯擺線鋼球減速器

在審

• 申請號: 201610001209.9
• 申請日: 2016-03-09
• 公開（公告）號: CN105508531A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 張鵬;殷愛國;孔霞;張介祿
• 申請（專利權）人: 江蘇泰隆減速機股份有限公司
• 主分類號: F16H13/08
• 分類號: F16H13/08;F16H57/12;F16H57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種精密減速傳動裝置，可應用于機器人、數控機床、航空、醫療器械、 儀器儀表等精密機械傳動領域。

背景技術

為了提高機器人等精密機械的傳動精度與控制精度，要求使用的減速傳動裝置具 有結構緊湊、體積小、傳動比大、齒隙小、響應快、效率高等特點，同時要求減速傳動裝置具 有較高的往復定位精度。

現有常用的精密減速傳動裝置多采用單級K-H-V型或二級NN型少齒差傳動的機構 形式。其中，單級K-H-V型少齒差傳動可實現的傳動比較小，尤其是單級擺線鋼球傳動，由于 其采用二齒差的齒數組合，因此可實現的傳動比更小，難以適應機器人裝備低速運轉的需 求。二級NN型少齒差傳動雖然可以實現較高的傳動比，但該傳動屬于正號機構，傳動效率很 低，尤其是NN型擺線鋼球傳動，兩行星輪安裝于同一偏心軸段，相關零件的制造精度與裝配 精度要求很高，傳動運行時慣性力大，轉臂軸承負載很大、壽命較低，因此難以具備優良的 傳動性能。

中國專利200720311321.9，公開日2008年10月8日，公開了一份名稱為一種擺線鋼 球減速器，由輸入部分和輸出部分相嚙合組成，其主要技術特點是在輸入軸一端設有偏心 軸，偏心軸上通過軸承設有動擺線盤，動擺線盤一端設有環形擺線槽軌道，擺線槽中心設有 截面為凹形的貯油槽，動擺線盤的另一端面設有圓形鋼球窩，鋼球窩在動擺線盤上同一半 徑上均勻分布設置，輸入軸和輸出軸通過定擺線盤、動擺線盤和鋼球相滾動鏈接。該實用新 型結構簡單，體積小，運轉靈活，動力傳遞效率高，但由于該實用新型采用了單級K-H-V型少 齒差傳動的機構形式，其可實現的傳動比較小，難以適用在機器人等裝備低速運轉的需求。

中國專利200820076990.7，公開日2009年1月28日，公開了一份名稱為時時無回差 傳動二級精度鋼球行星減速器，其包括輸入偏心軸、端面有擺線封閉槽的中心盤、組合式行 星盤、端面有擺線封閉槽的輸出盤及機架，組合式行星盤端面有擺線封閉槽的行星盤、蝶形 彈簧、銷軸和端面有擺線封閉槽的行星盤組成。該實用新型解決了精密鋼球行星減速器因 嚙合副磨損出現間隙，導致傳動回差及嚙合副熱膨脹導致卡死等問題，可實現減速器的時 時自動無回差傳動，但由于該實用新型采用了NN型少齒差傳動的機構形式，存在較大的封 閉功率，傳動效率較低，且組合式行星盤的加工精度與裝配精度要求很高，傳動運行時慣性 力大，轉臂軸承壽命低。

發明內容

本發明克服上述存在的缺陷，提供一種二級串聯擺線鋼球減速器，屬于精密機械 傳動領域。該減速機采用二級串聯的K-H-V型少齒差行星傳動的基本結構，以中心盤和行星 盤端面上的內、外擺線槽作為齒廓，以鋼球作為中介體進行嚙合傳動，通過鋼球與擺線槽的 四點接觸消除齒隙，同時配以無齒隙的十字鋼球等速機構，具有結構簡單、體積小、零齒隙、 傳動精度高、低沖擊、傳動比大的優點。

本發明采用如下技術方案：一種二級串聯擺線鋼球減速器，包括第一級輸入軸、機 殼I、十字盤I、行星盤I、鋼球組、端蓋I；第二級輸入軸、端蓋盤、行星盤II、十字盤II、中心 盤、鋼球組、第二級輸出軸、機殼II、端蓋II、預緊螺母。其特征是：第一級輸入軸的偏心軸段 上安裝轉臂軸承，轉臂軸承與行星盤I連接；第二級輸入軸既是第一級傳動的輸出軸，又是 第二級傳動的輸入軸；第二級輸入軸的偏心軸段上安裝轉臂軸承，轉臂軸承與行星盤II連 接；中心盤與第二級輸出軸通過螺釘組連接；十字盤I在機殼I和行星盤I之間浮動，十字盤 II在行星盤II與中心盤之間浮動；機殼I、端蓋盤通過螺釘組與機殼II固連，且保證機殼I、 端蓋盤、機殼II同軸。