[發明專利]抓取機械手

在審

• 申請號: 201610000932.5
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105500395A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 汪家武
• 申請（專利權）人: 安徽省振華科技工業有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機械手領域，具體地說，本發明涉及一種抓取機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，但現有的機械手大都結構復雜保養和維護費用都較高，一些中小企業的使用負擔較重。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種結構簡單且維護保養費用較低的抓取機械手。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：抓取機械手，包括連接桿，所述連接桿貫穿整個抓取機械手的中軸線，還包括氣缸和手爪，所述氣缸的兩端分別鉸接在連桿一的一端和連桿二的一端，所述連桿一的另一端鉸接在緩沖桿的端部，連桿二的另一端與手爪鉸接，所述緩沖桿的另一端鉸接在輔助連桿的一端，所述輔助連桿的另一端設置在連接桿底部，整個抓取機械手沿機械手的中軸線對稱設置。

優選的，所述手爪的一側邊傾斜設置限位爪，所述限位爪向連接桿一側彎曲，限位爪抵在連接桿底部。

優選的，所述連接桿底部設有限位柱，輔助連桿的端部放置在兩限位柱內。

采用本發明的技術方案，能得到以下的有益效果：

本發明的抓取機械手采用連桿和氣缸的組合能夠快速抓取物料且結構簡單便于維護，機械手上設置緩沖桿，緩沖桿抵消抓取過程中出現的沖擊；同時在手爪一側設置有限位爪，限位爪在可以防止手爪將物料夾的過緊對物料造成損傷。

附圖說明

下面對本說明書各附圖所表達的內容及圖中的標記作出簡要的說明：

圖1為抓料機械手的結構示意圖；

上述圖中的標記均為：1、連接桿；2、連桿一；3、氣缸；4、連桿二；5、手爪；51、限位爪；6、輔助連桿；7、緩沖桿；8、限位柱。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發明的具體實施方式如所涉及的各構件的形狀、構造、各部分之間的相互位置及連接關系、各部分的作用及工作原理等作進一步的詳細說明。

如圖1所示，本抓取機械手，包括連接桿1，連接桿1貫穿整個抓取機械手的中軸線，還包括氣缸3和手爪5，氣缸3的兩端分別鉸接在連桿一2的一端和連桿二4的一端，連桿一2的另一端鉸接在緩沖桿7的端部，連桿二4的另一端與手爪5鉸接，緩沖桿7的另一端鉸接在輔助連桿6的一端，輔助連桿6的另一端設置在連接桿1底部，整個抓取機械手沿機械手的中軸線對稱設置。手爪5的一側邊傾斜設置限位爪51，限位爪51向連接桿1一側彎曲，限位爪51抵在連接桿1底部，連接桿1底部設有限位柱8，輔助連桿6的端部放置在兩限位柱8內。

使用時，氣缸3推動手爪5向內卡住物料即可完成物料抓取的過程，氣缸3收縮即可放下物料。在手爪5一側邊設置的限位爪51，限位爪51抵在限位柱8上，防止手爪5將物料夾的過緊，緩沖柱7可以抵消整個機械手系統的抓取沖擊力。

上面結合附圖對本發明進行了示例性描述，顯然本發明具體實現并不受上述方式的限制，只要采用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本發明的保護范圍之內。