[發明專利]用于服務物體的方法和系統

有效

• 申請號: 201580085405.2
• 申請日: 2015-12-15
• 公開（公告）號: CN108369086B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 吳育維;王銘熙;周琦;吳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;B64D47/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

一種用于服務物體的系統及其制造和使用方法。移動平臺可以在維持與物體的距離的同時對物體執行一個或多個任務。因此，移動平臺可以在服務期問避免與物體發生碰撞。如果在服務期問物體的位置或方向發生變化，可以根據需要更新物體的服務點。服務可以包括對物體執行一個或多個任務，并且移動平臺可以有利地包括一個或多個有效載荷來執行一個或多個選擇的任務。因此，服務物體可以有利地自動化，并需要更少的人力干預。

版權聲明

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技術領域

本發明實施例涉及移動平臺技術，更具體地但不唯一地，涉及用于物體服務的方法和系統。

背景技術

物體服務，比如表面檢查，對于各種物體，比如客機、船和建筑的例行維護是十分重要的。例如，由于環境因素如：鹽霧、沙塵、雷擊和異物轟擊的影響，客機的表面漆層容易受損。這種損壞會導致表面漆層脫落或開裂等缺陷。該缺陷可位于客機機身的任何位置。

傳統地，缺陷檢查主要依靠人類在梯子的輔助下近距離目視檢查。人類目視檢查通常需要跨越客機的整個機身。因此，該檢查經常耗費大量的人力和時間。

鑒于上述情況，需要克服現有方法和系統的缺點的檢測物體的方法和系統。

發明內容

本發明公開涉及一種用于服務物體的系統及其制作和使用方法。

根據本文公開的一方面，提供一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：

維持所述移動平臺和所述物體之間的距離；和

在所述維持期間對所述物體執行任務。

在公開的方法的一些實施例中，所述維持包括維持所述移動平臺和所述物體表面之間的距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述維持還包括在預定距離范圍內維持所述距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述維持還包括基于所述移動平臺的操作條件維持所述距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括在相對于所述移動平臺的一個或多個方向監測所述距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括通過超聲波感測和視覺感測中的至少一種來監測所述距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述監測所述距離包括：

通過所述超聲波感測測量所述距離以獲取第一測量值；

通過所述視覺感測測量所述距離以獲取第二測量值；和

基于所述第一測量值和所述第二測量值中的至少一個確定距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述確定包括當所述第二測量值在所述物體上未檢測到感興趣的紋理時，基于所述第一測量值確定所述距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述確定包括當所述第一測量值接收的超聲回波的強度低于預定強度極限時，基于所述第二測量值確定所述距離。

在公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括向所述物體的選擇的服務點移動。

在公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括到達所述物體的所述選擇的服務點。

在公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括獲取所述選擇的服務點的位置，所述獲取基于：

所述選擇的服務點和所述物體之間的空間關系；和

所述物體的位置和方向。