[發明專利]用于服務物體的方法和系統

有效

• 申請號: 201580085405.2
• 申請日: 2015-12-15
• 公開（公告）號: CN108369086B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 吳育維;王銘熙;周琦;吳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;B64D47/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：

獲取所述物體選擇的服務點的位置，所述獲取基于：所述選擇的服務點和所述物體之間的空間關系；和所述物體的位置和方向；其中，當所述物體的位置和/或方向變化時，重新獲取所述物體選擇的服務點的位置；

向所述物體的選擇的服務點移動；

維持所述移動平臺和所述物體之間的距離；和

在所述維持期間對所述物體執行任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述維持包括維持所述移動平臺和所述物體表面之間的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述維持還包括在預定距離范圍內維持所述距離。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中所述維持還包括基于所述移動平臺的操作條件維持所述距離。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括通過超聲波感測和視覺感測中的至少一種監測所述距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述監測所述距離包括：

通過所述超聲波感測測量所述距離以獲取第一測量值；

通過所述視覺感測測量所述距離以獲取第二測量值；和

基于所述第一測量值和所述第二測量值中的至少一個確定所述距離。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述確定包括當所述第二測量值在所述物體上未檢測到感興趣的紋理時，基于所述第一測量值確定所述距離。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其中所述確定包括當所述第一測量值接收的超聲回波的強度低于預定強度極限時，基于所述第二測量值確定所述距離。

9.根據權利要求1所述的方法，還包括到達所述物體的選擇的服務點。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取包括基于所述物體的位置獲取所述選擇的服務點的位置，通過每一個均與所述物體有預定空間關系的一個或多個控制點確定所述物體的位置。

11.根據權利要求1或10所述的方法，其中，所述獲取包括基于所述物體的方向獲取所述選擇的服務點的位置，通過每一個均與所述物體有預定空間關系的一個或多個控制點確定所述物體的方向。

12.根據權利要求1至3、5至7、9至10中任一項所述的方法，還包括沿行進路徑移動以向所述選擇的服務點移動。

13.根據權利要求12所述的方法，還包括沿所述行進路徑飛行。

14.根據權利要求1至3、5至7、9至10中任一項所述的方法，還包括通過所述移動平臺上的位置追蹤裝置確定所述移動平臺的位置。

15.根據權利要求14所述的方法，還包括基于全球定位系統(GPS)信號和差分全球定位系統(DGPS)信號中的至少一種來確定所述移動平臺的位置。

16.根據權利要求1至3、5至7、9至10、15中任一項所述的方法，其中所述執行包括執行一個或多個不同的任務。

17.根據權利要求16所述的方法，其中所述執行包括使用所述移動平臺上相應的有效載荷執行每一個不同的任務。

18.根據權利要求1至3、5至7、9至10、15、17中任一項所述的方法，所述執行包括：

通過使用所述移動平臺的相機捕捉所述物體的圖像；和

向關聯所述移動平臺的計算機傳輸所述圖像用于所述物體的分析。