[發明專利]物體檢測裝置和物體檢測方法

有效

• 申請號: 201580085019.3
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN108369739B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 宮澤一之;關口俊一;前原秀明;守屋芳美;峯澤彰;服部亮史;長瀨百代;澤田友哉
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;孫明浩

1.一種物體檢測裝置，其具有：

影像攝像部，其連續地拍攝影像；

光流計算部，其按照構成所述影像的每個像素，計算由所述影像攝像部在不同時刻拍攝到的影像之間的光流；以及

物體檢測部，其在時間方向上和空間方向上匯集由所述光流計算部計算出的光流，使用任意2個光流的差分絕對值檢測影像內的檢測對象物體所在的區域，

所述物體檢測部由以下部分構成：

評價值計算部，其將由所述影像攝像部拍攝到的影像分割成一個或多個區域，按照該分割后的每個區域，計算與屬于所述分割區域的多個像素相關的所述光流的角度的差分絕對值的總和和所述光流的長度的差分絕對值的總和，根據所述角度的差分絕對值的總和和所述長度的差分絕對值的總和計算評價值，該評價值表示該分割區域是表現檢測對象物體的一部分或全部的物體區域的可能性的尺度；以及

區域確定部，其對由所述評價值計算部計算出的各分割區域的評價值和閾值進行比較，從而確定影像內的檢測對象物體所在的區域。

2.一種物體檢測裝置，其具有：

影像攝像部，其連續地拍攝影像；

光流計算部，其按照構成所述影像的每個像素，計算由所述影像攝像部在不同時刻拍攝到的影像之間的光流；以及

物體檢測部，其在時間方向上和空間方向上匯集由所述光流計算部計算出的光流，使用任意2個光流的差分絕對值檢測影像內的檢測對象物體所在的區域，

所述物體檢測部由以下部分構成：

評價值計算部，其將由所述影像攝像部拍攝到的影像分割成一個或多個區域，按照該分割后的每個區域，計算與屬于所述分割區域的多個像素相關的所述光流的角度的差分絕對值的總和和所述光流的長度的差分絕對值的總和，根據所述角度的差分絕對值的總和和所述長度的差分絕對值的總和計算評價值，該評價值表示該分割區域是表現檢測對象物體的一部分或全部的物體區域的可能性的尺度；以及

區域確定部，其探索由所述評價值計算部計算出的各分割區域的評價值在影像內最大的區域，從而確定影像內的檢測對象物體所在的區域。

3.根據權利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于，

所述物體檢測裝置具有區域校正部，該區域校正部對由所述物體檢測部檢測到的區域進行校正，

所述區域校正部計算由所述物體檢測部檢測到的區域內的影像特征量、以及對所述檢測到的區域的位置和尺寸進行變更后的區域內的影像特征量，對計算出的多個影像特征量進行比較，

根據所述多個影像特征量的比較結果從由所述物體檢測部檢測到的區域和所述變更后的區域中選擇任意一個區域，作為對所述物體檢測部檢測到的區域進行校正后的區域。

4.一種物體檢測方法，其特征在于，該物體檢測方法具有如下步驟：

連續地拍攝影像；

按照構成所述影像的每個像素，計算在不同時刻拍攝到的影像之間的光流；

在時間方向上和空間方向上匯集所計算出的光流，使用任意2個光流的差分絕對值檢測影像內的檢測對象物體所在的區域；

將所拍攝到的影像分割成一個或多個區域，按照該分割后的每個區域，計算與屬于所述分割區域的多個像素相關的所述光流的角度的差分絕對值的總和和所述光流的長度的差分絕對值的總和，根據所述角度的差分絕對值的總和和所述長度的差分絕對值的總和計算評價值，該評價值表示該分割區域是表現檢測對象物體的一部分或全部的物體區域的可能性的尺度；以及

探索所計算出的各分割區域的評價值在影像內最大的區域，從而確定影像內的檢測對象物體所在的區域。

5.一種物體檢測方法，其特征在于，該物體檢測方法具有如下步驟：

連續地拍攝影像；

按照構成所述影像的每個像素，計算在不同時刻拍攝到的影像之間的光流；

在時間方向上和空間方向上匯集所計算出的光流，使用任意2個光流的差分絕對值檢測影像內的檢測對象物體所在的區域；

將所拍攝到的影像分割成一個或多個區域，按照該分割后的每個區域，計算與屬于所述分割區域的多個像素相關的所述光流的角度的差分絕對值的總和和所述光流的長度的差分絕對值的總和，根據所述角度的差分絕對值的總和和所述長度的差分絕對值的總和計算評價值，該評價值表示該分割區域是表現檢測對象物體的一部分或全部的物體區域的可能性的尺度；以及

對所計算出的各分割區域的評價值和閾值進行比較，從而確定影像內的檢測對象物體所在的區域。