[發明專利]物體檢測裝置和物體檢測方法

有效

• 申請號: 201580085019.3
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN108369739B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 宮澤一之;關口俊一;前原秀明;守屋芳美;峯澤彰;服部亮史;長瀨百代;澤田友哉
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;孫明浩

具有：光流計算部(2)，其計算由影像攝像部(1)在不同時刻拍攝到的影像之間的光流；評價值計算部(4)，其將由影像攝像部(1)拍攝到的影像分割成多個區域，按照該分割后的每個區域，使用針對屬于該分割區域的多個像素的光流，計算評價值，該評價值表示該分割區域是表現檢測對象物體的一部分或全部的物體區域的可能性的尺度；以及區域確定部(5)，其對由評價值計算部(4)計算出的各分割區域的評價值和閾值進行比較，由此，確定檢測對象物體所在的影像內的區域。

技術領域

本發明涉及對存在檢測對象物體的影像內的區域進行檢測的物體檢測裝置和物體檢測方法。

背景技術

根據由照相機拍攝的影像檢測人或車等物體的處理例如是在機器人、車載用的視覺傳感器、影像監視系統等中搭載的重要技術。

在檢測期望物體時，大多使用基于機器學習的圖案識別處理等判別處理。

具體而言，從由照相機連續攝像而得到的影像的各幀中切出適當大小的作為局部區域的窗口，對該窗口內的影像執行圖案識別處理等判別處理，判別該窗口內是否存在物體，由此，對影像內的存在檢測對象物體的區域進行檢測。

公知圖案識別處理等判別處理的運算量較大。并且，一般而言，在影像的各幀的哪個位置存在哪種程度的大小的物體是未知的，因此，一點點改變窗口的尺寸和位置，并反復執行圖案識別處理等判別處理。

因此，必須對一張的幀執行龐大次數的判別處理，有時運算量龐大。

在以下的專利文獻1中公開了如下的物體檢測裝置：以減少判別處理的次數并削減運算量為目的，預先檢測在時間方向上亮度變化較大的像素等作為物體區域，僅將該檢測到的物體區域作為判別處理的對象。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-18324號公報(段落[0008]、圖1)

發明內容

發明要解決的課題

現有的物體檢測裝置如上所述構成，因此，能夠削減運算量從而縮短到檢測出物體為止的處理時間，但是，前提在于影像的拍攝時照相機靜止。因此，無法應用于由如機器人或汽車等移動體上搭載的照相機、手持照相機那樣在拍攝時移動的照相機進行攝像而得到的影像。因此，存在如下課題：無法從一邊移動一邊拍攝的影像中準確地檢測影像內的檢測對象物體所在的區域。

本發明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于，得到物體檢測裝置和物體檢測方法，從一邊移動一邊拍攝的影像中也能夠準確地檢測檢測對象物體所在的區域。

用于解決課題的手段

本發明的物體檢測裝置設置有連續地拍攝影像的影像攝像部、以及計算由影像攝像部在不同時刻拍攝到的影像之間的光流的光流計算部，物體檢測部使用由光流計算部計算出的光流，檢測影像內的檢測對象物體所在的區域。

發明效果

根據本發明，構成為設置有計算由影像攝像部在不同時刻拍攝到的影像之間的光流的光流計算部，物體檢測部使用由光流計算部計算出的光流，檢測影像內的檢測對象物體所在的區域，因此，具有如下效果：從由影像攝像部一邊移動一邊拍攝的影像中也能夠準確地檢測檢測對象物體所在的區域。

附圖說明

圖1是示出本發明的實施方式1的物體檢測裝置的結構圖。

圖2是示出本發明的實施方式1的物體檢測裝置的硬件結構圖。

圖3是光流計算部2和物體檢測部3由計算機構成的情況下的硬件結構圖。

圖4是示出光流計算部2和物體檢測部3的處理內容的流程圖。