[發(fā)明專(zhuān)利]導(dǎo)航系統(tǒng)中切換路側(cè)導(dǎo)航單元的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580084801.3
• 申請(qǐng)日: 2015-11-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108291811B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋永剛;李輝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/00;H04W36/08
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 孫濤;毛威

一種導(dǎo)航系統(tǒng)中切換路側(cè)導(dǎo)航單元的方法，包括：OBU接收第一RSU發(fā)送的切換通知消息(102)，該切換通知消息用于指示該OBU準(zhǔn)備將該OBU的歸屬RSU從該第一RSU切換至第二RSU；該OBU向該第二RSU發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求以請(qǐng)求獲得OBU在第二RSU的覆蓋范圍內(nèi)的局域路徑信息(104)；該OBU接收該局域路徑信息(105)；該OBU根據(jù)該局域路徑信息，將該OBU的歸屬RSU從該第一RSU切換至該第二RSU(106)。通過(guò)第一RSU和第二RSU的協(xié)商能夠?qū)崿F(xiàn)RSU的無(wú)縫切換，從而保證了自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域和交通領(lǐng)域，并且更具體地，涉及導(dǎo)航系統(tǒng)中切換路側(cè)導(dǎo)航單元的方法、車(chē)載導(dǎo)航單元和路側(cè)導(dǎo)航單元。

背景技術(shù)

近年來(lái)，智能交通技術(shù)快速發(fā)展，以網(wǎng)絡(luò)通信為基礎(chǔ)的自動(dòng)駕駛將會(huì)成為未來(lái)自動(dòng)駕駛的主流和必然趨勢(shì)，而路側(cè)導(dǎo)航單元(Road Side Unit，RSU)則是自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中非常關(guān)鍵的設(shè)備。

現(xiàn)有技術(shù)中，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)被劃分為不同的區(qū)域，每個(gè)區(qū)域除了收集本區(qū)域的路由請(qǐng)求信息和自動(dòng)駕駛車(chē)輛位置報(bào)告，僅和其他區(qū)域的RSU交互區(qū)域內(nèi)的車(chē)流進(jìn)行路由決策，這種分布式信息采集和路由決策方式可以降低導(dǎo)航算法的計(jì)算復(fù)雜度和提升導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。但是，該方案是以面向人的應(yīng)用為出發(fā)點(diǎn)，不能解決面向車(chē)輛自動(dòng)駕駛情況下的RSU導(dǎo)航與切換。此外，該方案更不能解決自動(dòng)駕駛車(chē)輛穿越不同RSU時(shí)的無(wú)縫切換和接管，進(jìn)而不能保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛的安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)中切換路側(cè)導(dǎo)航單元的方法和設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)RSU的無(wú)縫切換，適用于規(guī)模化的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。

第一方面，提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)中切換路側(cè)導(dǎo)航單元的方法。車(chē)載導(dǎo)航單元OBU接收第一RSU發(fā)送的切換通知消息，該切換通知消息用于指示該OBU準(zhǔn)備將該OBU的歸屬RSU從該第一RSU切換至第二RSU；然后OBU向第二RSU發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求，請(qǐng)求獲得所述OBU在第二RSU的覆蓋范圍內(nèi)的局域路徑信息；OBU接收該第二RSU發(fā)送的該局域路徑信息，根據(jù)該局域路徑信息，將該OBU的歸屬RSU從該第一RSU切換至該第二RSU。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該OBU接收該第一RSU發(fā)送的切換通知消息之前，OBU還可以向該第一RSU發(fā)送該OBU的位置信息，第一RSU可以根據(jù)OBU的位置信息判斷是否對(duì)該OBU啟動(dòng)RSU切換以確定是否發(fā)送該切換通知消息。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一切換預(yù)處理消息包括該OBU的全局路徑和該OBU的位置信息。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式和第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該OBU接收該第一RSU發(fā)送的切換通知消息之前，該方法還包括：

該OBU接收該第一RSU發(fā)送的第二切換預(yù)處理消息，該第二切換預(yù)處理消息包括該第二RSU的標(biāo)識(shí)ID、該第二RSU的地址和該第二RSU的名稱(chēng)中的至少一項(xiàng)。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式至第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該OBU向該第二RSU發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求以請(qǐng)求獲得該OBU在該第二RSU的覆蓋范圍內(nèi)的局域路徑信息，包括：

該OBU接收該第二RSU發(fā)送的注冊(cè)成功消息；

該OBU根據(jù)該注冊(cè)成功消息向該第二RSU發(fā)送局域路徑請(qǐng)求；

該OBU接收該第二RSU發(fā)送的響應(yīng)該局域路徑請(qǐng)求的該局域路徑信息。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式至第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該OBU接收該第二RSU發(fā)送的該局域路徑信息，包括：