[發明專利]導航系統中切換路側導航單元的方法和設備

有效

• 申請號: 201580084264.2
• 申請日: 2015-12-25
• 公開（公告）號: CN108351215B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 宋永剛;李輝
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 王君;肖鸝

本發明實施例提供了一種導航系統中切換路側導航單元方法、中央服務單元CSU、路側導航單元RSU和車載導航單元OBU，該方法包括：CSU接收OBU發送的車輛信息，車輛信息包括攜帶OBU的車輛的位置信息和速度信息；CSU根據車輛信息判斷是否啟動RSU切換；如果CSU需要啟動RSU切換時，CSU向OBU發送切換通知消息，切換通知消息用于指示OBU從第二RSU獲取第二RSU的覆蓋范圍內的局域路徑，并將OBU的歸屬RSU從第一RSU切換至第二RSU。本發明實施例通過CSU的集中控制，能夠實現RSU的無縫切換，保證自動駕駛的行車安全。

技術領域

本發明涉及通信領域和交通領域，并且更具體地，涉及導航系統中切換路側導航單元的方法、中央服務單元、路側導航單元和車載導航單元。

背景技術

近年來，智能交通技術快速發展，以網絡通信為基礎的自動駕駛將會成為未來自動駕駛的主流和必然趨勢，而路側導航單元(Road Side Unit，RSU)則是自動駕駛場景中非常關鍵的設備。車輛行駛過程中，必然會涉及RSU的切換，如何實現無縫切換，以確保切換過程不影響行車安全，是基于網絡的自動駕駛必然要解決的技術問題。

現有技術中，整個網絡被劃分為不同的區域，每個區域除了收集本區域的路由請求信息和自動駕駛車輛位置報告，僅和其他區域的RSU交互區域內的車流進行路由決策，這種分布式信息采集和路由決策方式可以降低導航算法的計算復雜度和提升導航系統的實時性。但是，該方案是以面向人的應用為出發點，不能解決面向車輛自動駕駛情況下的RSU導航與切換。

發明內容

本發明的實施例提供了一種導航系統中切換路側導航單元的方法、中央服務單元、路側導航單元和車載導航單元，能夠實現RSU的無縫切換，保證自動駕駛的行車安全。

第一方面，提供了一種導航系統中切換路側導航單元的方法，該方法包括：中央服務單元(Central Service Unit，CSU)接收車載導航單元(On Board Unit，OBU)發送的車輛信息，車輛信息包括攜帶OBU的車輛的位置信息和速度信息；CSU根據車輛信息判斷是否啟動RSU切換；如果CSU需要啟動RSU切換，CSU向OBU發送切換通知消息，該切換通知消息用于指示OBU從第二RSU獲取第二RSU的覆蓋范圍內的局域路徑，并將OBU的歸屬RSU從第一RSU切換至第二RSU。

本發明實施例的導航系統中切換路側導航單元的方法，通過CSU的集中控制，可以實現自動駕駛的場景下，車輛行駛過程中的RSU切換，以及車道級的路徑規劃和導航的連續性，從而能夠保證自動駕駛的行車安全。

進一步地，在本發明實施例的導航系統中切換路側導航單元的方法中，在每個RSU只需要負責本區域的車道級路徑規劃的基礎上，即可實現全程的車道級路徑規劃，從而無需一次性規劃全程的車道級路徑規劃，簡化了CSU及RSU的設計和運行負擔。

更進一步地，本發明實施例的導航系統中切換路側導航單元的方法由CSU控制RSU切換，可以降低RSU的復雜度。具體來說，CSU知道每個RSU的覆蓋范圍和拓撲關系以及OBU的移動路徑，所以可以由CSU進行集中的切換控制，而RSU不必知道與周圍RSU的拓撲關系，RSU之間不必進行復雜的通信。另一方面，OBU作為執行者，按照CSU的指令與相關的RSU配合，執行并完成相應的切換動作，不需要知道RSU的覆蓋范圍，不需要自主決定是否切換，這樣能夠降低OBU的復雜度。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，在CSU根據車輛信息判斷是否啟動RSU切換之前，該方法還包括：CSU根據車輛信息判斷是否啟動RSU切換預處理；如果CSU需要啟動RSU切換預處理，CSU向第二RSU發送第一切換預處理消息，該第一切換預處理消息用于指示第二RSU確定局域路徑。

啟動RSU切換處理之前啟動RSU切換預處理可以降低RSU切換時處理的復雜度，從而能夠更好地保證自動駕駛場景下車道級的路徑規劃和導航的連續性，以及自動駕駛的行車安全和可靠。