[發明專利]導航系統中切換路側導航單元的方法和設備

有效

• 申請號: 201580084264.2
• 申請日: 2015-12-25
• 公開（公告）號: CN108351215B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 宋永剛;李輝
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 王君;肖鸝

1.一種導航系統中切換路側導航單元RSU的方法，其特征在于，所述方法包括：

CSU接收OBU發送的車輛信息，所述車輛信息包括攜帶所述OBU的車輛的位置信息和速度信息，所述CSU用于確定所述車輛從起點至終點的道路級的全局路徑，所述CSU位于一個包括多個RSU的交通系統中，所述CSU能夠獲知所述多個RSU中每個RSU的覆蓋范圍，以及所述多個RSU中任一RSU與相鄰RSU的拓撲關系，所述每個RSU用于確定其覆蓋范圍內的車道級的局域路徑，所述OBU的當前歸屬RSU為第一RSU，所述第一RSU與第二RSU相鄰，所述第二RSU為所述第一RSU即將切換的切換目標；

所述CSU根據所述車輛信息判斷是否啟動RSU切換；

如果所述CSU需要啟動RSU切換，所述CSU向所述OBU發送切換通知消息，所述切換通知消息用于指示所述OBU通過注冊到所述第二RSU從所述第二RSU獲取所述第二RSU的覆蓋范圍內的局域路徑，并將所述OBU的歸屬RSU從所述第一RSU切換至所述第二RSU。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述CSU根據所述車輛信息判斷是否啟動RSU切換之前，所述方法還包括：

所述CSU根據所述車輛信息判斷是否啟動RSU切換預處理；

如果所述CSU需要啟動RSU切換預處理，所述CSU向所述第二RSU發送第一切換預處理消息，所述第一切換預處理消息用于指示所述第二RSU確定所述局域路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一切換預處理消息包括所述OBU的全局路徑和所述車輛信息，其中，所述OBU的全局路徑和所述車輛信息用于指示所述第二RSU確定所述局域路徑。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述CSU需要啟動RSU切換預處理，所述CSU向所述OBU發送第二切換預處理消息，所述第二切換預處理消息包括所述第二RSU的標識ID、所述第二RSU的地址、所述第二RSU的名稱中的至少一項，用于指示所述OBU向所述第二RSU發送注冊請求消息。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述CSU接收所述OBU或所述第二RSU發送的切換報告消息，所述切換報告消息用于指示所述OBU的歸屬RSU切換至所述第二RSU。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述CSU向所述OBU發送切換通知消息，包括：

所述CSU通過所述CSU和所述OBU之間的CO接口發送所述切換通知消息；或

所述CSU向所述第一RSU發送所述切換通知消息，以便于所述第一RSU向所述OBU轉發所述切換通知消息。

7.一種導航系統中切換路側導航單元RSU的方法，其特征在于所述方法包括：

OBU向CSU發送攜帶所述OBU的車輛的車輛信息，所述車輛信息包括所述車輛的位置信息和速度信息，所述CSU用于確定所述車輛從起點至終點的道路級的全局路徑，所述CSU位于一個包括多個RSU的交通系統中，所述CSU能夠獲知所述多個RSU中每個RSU的覆蓋范圍，以及所述多個RSU中任一RSU與相鄰RSU的拓撲關系，所述每個RSU用于確定其覆蓋范圍內的車道級的局域路徑，所述OBU的當前歸屬RSU為第一RSU，所述第一RSU與第二RSU相鄰，所述第二RSU為所述第一RSU即將切換的切換目標；

所述OBU接收所述CSU發送的切換通知消息，所述切換通知消息由所述CSU根據所述車輛信息確定，所述切換通知消息用于指示所述OBU將所述OBU的歸屬RSU從所述第一RSU切換至所述第二RSU；

所述OBU向所述第二RSU發送注冊請求消息；

所述OBU接收所述第二RSU在接收所述注冊請求消息并確定所述OBU注冊成功后發送的所述OBU在所述第二RSU的覆蓋范圍內的局域路徑；

所述OBU根據所述局域路徑，將所述OBU的歸屬RSU從所述第一RSU切換到所述第二RSU。