[發(fā)明專利]用于工業(yè)機器人的聯(lián)軸器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580082922.4
• 申請日: 2015-09-07
• 公開（公告）號: CN108025444A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發(fā)明（設計）人: M·奧爾森
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

一種用于在并聯(lián)運動機器人的活動連接元件(240、250、260)之間傳遞運動的聯(lián)軸器(10)具有至少兩個自由度，并且包括：第一殼體(20)；被布置成能夠圍繞第一軸線(40)、相對于第一殼體(20)轉動的第二殼體(30)；以及被布置成能夠圍繞與軸(50)的縱向軸線重合的第二軸線(60)、相對于第二殼體(30)轉動的軸(50)。軸(50)被布置成能夠借助于至少第一角接觸軸承(70)、相對于第二殼體(30)轉動。在其中聯(lián)軸器(10)的轉動副中的一個承受具有相似量級的徑向力和軸向力、并且另一個幾乎僅承受徑向力的應用中，有利的是：借助于被配置成能夠承受徑向載荷和軸向載荷兩者的一個或多個角接觸軸承(70)來經受前者的力，由此在特別緊湊的設計中能夠獲得具有非常小的間隙的聯(lián)軸器(10)。

技術領域

本發(fā)明涉及適合于在并聯(lián)運動機器人的活動連接元件之間傳遞運動的機械聯(lián)軸器。

背景技術

常規(guī)已知將并聯(lián)運動機器人的活動連接元件與具有一個、兩個或三個自由度(DOF)的聯(lián)軸器連接。例如，US20050129495A1在圖7a中公開了取決于配置而具有兩個或三個DOF的聯(lián)軸器。在US20050129495A1中，不同的DOF在不同的軸承上劃分，但是聯(lián)軸器的軸承和其它元件的構造沒有被詳細公開。在并聯(lián)運動機器人中使用具有三個自由度的萬向球聯(lián)軸器也是常見的。

在許多并聯(lián)運動機器人中，對聯(lián)軸器的要求或多或少是相同的，包括低或“零”間隙、輕重量、緊湊、大工作范圍、穩(wěn)固性、低成本、能大批量生產、能制作密封的“可清洗”版本等。開發(fā)滿足所有這些需求的高品質產品是具有挑戰(zhàn)性的任務，并且仍然存在進一步改進現(xiàn)有聯(lián)軸器的要求。

發(fā)明內容

本發(fā)明的一個目的是提供用于在并聯(lián)運動機器人的活動連接元件之間傳遞運動的改進的聯(lián)軸器。

本發(fā)明的一個目的是提供改進的工業(yè)機器人。

這些目的通過根據所附的權利要求1的設備來實現(xiàn)。

本發(fā)明所基于的認識是：在聯(lián)軸器的某些應用中，尤其是在具有并聯(lián)運動機器人的機器人應用中，聯(lián)軸器的轉動副中的一個承受具有相似量級的徑向力和軸向力兩者，而另一個幾乎僅承受徑向力。

根據本發(fā)明的第一方面，提供了用于在并聯(lián)運動機器人的活動連接元件之間傳遞運動的聯(lián)軸器。聯(lián)軸器至少具有兩個自由度，并且它包括：第一殼體；被布置成能夠圍繞第一軸線、相對于第一殼體轉動的第二殼體；以及被布置成能夠圍繞與軸的縱向軸線重合的第二軸線、相對于第二殼體轉動的軸。軸被布置成能夠借助于至少第一角接觸軸承、相對于第二殼體轉動。借助于一個或多個角接觸軸承來經受徑向力和軸向力兩者的聯(lián)軸器在特別緊湊的設計中實現(xiàn)了非常小的間隙。

根據本發(fā)明的一個實施例，第一軸線相對于第二軸線垂直。

根據本發(fā)明的一個實施例，第一軸線與第二軸線相交。

根據本發(fā)明的一個實施例，軸被布置成能夠借助于第二角接觸軸承、相對于第二殼體轉動，所述第二角接觸軸承被配置成相對于第一角接觸軸承、在相反的方向上承受軸向載荷。

根據本發(fā)明的一個實施例，每個角接觸軸承均包括多個圓柱形滾動元件。

根據本發(fā)明的一個實施例，第一殼體被形成為包括兩個分支的叉狀件，以及第二殼體被布置成能夠借助于在每個分支處的滾子軸承而在兩個分支之間轉動。

根據本發(fā)明的一個實施例，每個滾子軸承均是深槽滾珠軸承。

根據本發(fā)明的一個實施例，第一殼體由至少兩個單獨部件組成，所述至少兩個單獨部件被配置成裝配在一起，兩個分支中的每一個屬于不同的單獨部件。

根據本發(fā)明的一個實施例，單獨部件中的至少兩個是相同的。

根據本發(fā)明的一個實施例，每個角接觸軸承被預加載相對于第二軸線、在軸向方向和徑向方向兩者上都具有分量的力。