[發明專利]臺階檢測裝置及臺階檢測方法

有效

• 申請號: 201580082191.3
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN107851391B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 南里卓也;A.基亞特;植田宏壽;方芳
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

一種臺階檢測裝置，使用搭載于車輛(Vc)的測距傳感器(12)，檢測至車輛周圍的路面的距離及方位，在路面上分別設定第一臺階判定位置(Pa1)及第二臺階判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距離及方位，分別計算出第一臺階判定位置(Pa1)及第二臺階判定位置(Pa2)的路面的高度變化，基于路面的高度變化的傾斜大的臺階判定位置，檢測路面上的臺階(LD)。

技術領域

本發明涉及檢測路面上的臺階(高度差)的臺階檢測裝置及臺階檢測方 法。

背景技術

已知有如下的路側物檢測裝置，即、使用由立體攝像機拍攝的視差圖像， 推定車輛周圍的路面的構造，根據該路面的構造，檢測由路邊石等路側物產 生的路面上的臺階(參照專利文獻1)。在專利文獻1中，沿著圖像的掃描水 平線，掃描路面的高度，在路面的高度變化量為閾值以上的情況下，檢測臺 階。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2014－002608號公報

發明所要解決的課題

隨著掃描水平線相對于臺階的切線方向所成的角度因根據立體攝像機的 圖像推定的路面的構造所含的誤差的影響而減小，會導致路面的高度變化的 傾斜減小。因而，在臺階的切線和掃描水平線所成的角度較小的情況下，導 致臺階的位置的檢測精度也會下降。

發明內容

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供一種臺階檢測裝置 及臺階檢測方法，其能夠精度良好地檢測路面上的臺階(高度差step)的位 置。

用于解決課題的技術方案

本發明第一方式的臺階檢測裝置使用搭載于車輛的測距傳感器，檢測至 車輛周圍的路面的距離及方位，在路面分別設定第一臺階判定位置及第二臺 階判定位置。而且，基于至路面的距離及方位，分別計算出第一臺階判定位 置及第二臺階判定位置的路面的高度變化，基于路面的高度變化的傾斜大的 臺階判定位置，檢測路面上的臺階。

本發明第二方式的臺階檢測裝置在路面設定第一臺階判定位置，基于至 路面的距離及方位，計算出第一臺階判定位置的路面的高度變化。在第一臺 階判定位置的路面的高度變化的傾斜為閾值以上的情況下，所述路面高度計 算電路不計算出所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化，而是基于第 一臺階判定位置的路面的高度變化，檢測路面上的臺階。

發明效果

根據本發明，能夠抑制由測距傳感器檢測的至路面的距離及方位所含的 誤差的影響，從而能夠精度良好地檢測路面上的臺階的位置。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的臺階檢測裝置1的整體構成的塊圖；

圖2是表示在車輛(Vc)周圍的路面上設定的線狀的第一臺階判定位置 (Pa₁)及第二臺階判定位置(Pa₂)的例子的立體圖；

圖3は是對應于圖2的俯視圖；

圖4是表示第一臺階判定位置(Pa₁)的路面的高度變化的曲線圖；

圖5是表示第二臺階判定位置(Pa₂)的路面的高度變化的曲線圖；

圖6是表示使用圖1的臺階檢測裝置1的臺階檢測方法之一例的流程圖；

圖7是表示第二實施方式的臺階檢測裝置2的整體構成的塊圖；

圖8是表示使用圖7的臺階檢測裝置2的臺階檢測方法之一例的流程圖；

圖9是表示第三實施方式的臺階檢測裝置3的整體構成的塊圖；