[發明專利]臺階檢測裝置及臺階檢測方法

有效

• 申請號: 201580082191.3
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN107851391B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 南里卓也;A.基亞特;植田宏壽;方芳
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種臺階檢測裝置，其特征在于，具備：

測距傳感器，其搭載于車輛，檢測至所述車輛周圍的路面的距離及方位；

臺階判定位置電路，其在由所述測距傳感器檢測出的測距數據的坐標上的所述路面設定第一臺階判定位置和第二臺階判定位置，該第一臺階判定位置為沿第一規定方向從所述測距傳感器離開第一規定距離，并沿與所述第一規定方向正交的方向延伸的位置，該第二臺階判定位置為沿與第一規定方向不同的第二規定方向從所述測距傳感器離開第二規定距離，并沿與所述第二規定方向正交的方向延伸的位置；

路面高度計算電路，其基于由所述測距傳感器檢測到的至所述路面的距離及方位，分別計算出所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化、及所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化；

臺階檢測電路，其基于所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化及所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化中的、所述路面的高度變化的傾斜大的臺階判定位置，檢測路面上的臺階，

所述第一規定方向和所述第二規定方向設定在水平面內。

2.如權利要求1所述的臺階檢測裝置，其特征在于，

在所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化的傾斜及所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化的傾斜中的、所述路面的高度變化的傾斜為閾值以上的臺階判定位置存在的情況下，基于所述閾值以上的臺階判定位置的所述路面的高度變化，檢測路面上的臺階。

3.如權利要求1或2所述的臺階檢測裝置，其特征在于，

還具備臺階存在范圍推定電路，該臺階存在范圍推定電路在所述第一臺階判定位置，推定所述臺階存在的臺階存在范圍，

所述臺階判定位置電路設定穿過所述臺階存在范圍的所述第二臺階判定位置。

4.如權利要求3所述的臺階檢測裝置，其特征在于，

所述臺階存在范圍推定電路基于所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化，推定所述臺階存在范圍。

5.如權利要求3所述的臺階檢測裝置，其特征在于，

所述臺階檢測電路每隔規定時間，重復檢測所述路面上的臺階，

所述臺階存在范圍推定電路基于上次檢測到的臺階的位置，推定所述臺階存在范圍。

6.如權利要求3所述的臺階檢測裝置，其特征在于，

所述臺階判定位置電路設定多個第一臺階判定位置，所述臺階檢測電路試著在每個第一臺階判定位置進行所述路面上的臺階的檢測，

所述臺階存在范圍推定電路基于檢測成功的臺階的位置，推定所述臺階存在范圍。

7.如權利要求3所述的臺階檢測裝置，其特征在于，還具備：

地圖取得電路，其取得車輛周圍的地圖信息；

自己位置推定電路，其推定所述車輛的地圖上的位置，

所述臺階存在范圍推定電路基于推定出的所述車輛的地圖上的位置，推定所述臺階存在范圍。

8.如權利要求1所述的臺階檢測裝置，其特征在于，

在所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化的傾斜為閾值以上的情況下，

所述路面高度計算電路不計算出所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化，并且，

所述臺階檢測電路基于所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化，檢測路面上的臺階。

9.一種臺階檢測方法，其特征在于，

使用搭載于車輛的測距傳感器，檢測至所述車輛周圍的路面的距離及方位，

在由所述測距傳感器檢測出的測距數據的坐標上的所述路面設定沿第一規定方向從所述測距傳感器離開第一規定距離，并沿與所述第一規定方向正交的方向延伸的第一臺階判定位置，

在由所述測距傳感器檢測出的測距數據的坐標上的所述路面設定沿與第一規定方向不同的第二規定方向從所述測距傳感器離開第二規定距離，并沿與所述第二規定方向正交的方向延伸的第二臺階判定位置，

基于由所述測距傳感器檢測到的至所述路面的距離及方位，分別計算出所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化、及所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化，

基于所述第一臺階判定位置的所述路面的高度變化及所述第二臺階判定位置的所述路面的高度變化中的、所述路面的高度變化的傾斜大的臺階判定位置，檢測路面上的臺階，

所述第一規定方向和所述第二規定方向設定在水平面內。