[發明專利]手術用機器人

有效

• 申請號: 201580081490.5
• 申請日: 2015-07-09
• 公開（公告）號: CN107708597B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 菅和俊
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J17/02;B25J18/06
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種手術用機器人，其特征在于，

具備：

包括手腕關節驅動部和末端執行器驅動部的機器人主體驅動機構，所述手腕關節驅動部具有第一馬達及通過所述第一馬達的旋轉而旋轉的驅動側手腕關節驅動轉動體，所述末端執行器驅動部具有第二馬達及通過所述第二馬達的旋轉而旋轉的驅動側末端執行器驅動轉動體；和

機器人主體，

所述機器人主體包括：

能裝卸地固定在所述機器人主體驅動機構上的基座；

具有近位端連接所述基座的中空的軸部和連接所述軸部的遠位端的手腕關節的臂，所述手腕關節繞所述臂的遠位端的軸線轉動；

安裝在所述手腕關節上的末端執行器；

手腕關節驅動力傳遞部；以及

末端執行器驅動力傳遞部；

所述手腕關節驅動力傳遞部包含：插通于所述軸部且遠位端安裝在所述手腕關節上的中空的轉矩傳遞管；具有內部空間且與所述轉矩傳遞管的內部空間連通的中空的連接部，所述連接部與所述轉矩傳遞管的近位端連接，并可繞所述轉矩傳遞管的軸線轉動地受到所述基座支持；和與所述連接部連接，并具有在所述轉矩傳遞管的近位端的軸線上延伸的貫通孔的從動側手腕關節驅動轉動體；

所述末端執行器驅動力傳遞部包含：被插通于所述轉矩傳遞管且遠位端安裝在所述末端執行器上的末端執行器操作纜線；插通所述貫通孔且繞所述轉矩傳遞管的近位端的軸線轉動的轉動軸；安裝于所述轉動軸且安裝于所述末端執行器操作纜線的近位端的末端執行器操作纜線牽引滑輪；和與所述轉動軸固定連接的從動側末端執行器驅動轉動體；

形成為如下結構：通過將所述基座安裝至所述機器人主體驅動機構，所述從動側手腕關節驅動轉動體與所述驅動側手腕關節驅動轉動體聯結且所述從動側末端執行器驅動轉動體與所述驅動側末端執行器驅動轉動體聯結，所述手腕關節驅動部與所述轉矩傳遞管的近位端連接，使所述轉矩傳遞管繞該轉矩傳遞管的軸線轉動，

并且形成為如下結構：通過將所述基座從所述機器人主體驅動機構上拆下，所述從動側手腕關節驅動轉動體從所述驅動側手腕關節驅動轉動體分離且所述從動側末端執行器驅動轉動體從所述驅動側末端執行器驅動轉動體分離，所述手腕關節驅動部與所述轉矩傳遞管分離；

所述軸部以及所述轉矩傳遞管具有可撓性。

2.根據權利要求1所述的手術用機器人，其特征在于，

所述機器人主體驅動機構包括彎曲關節驅動部；

所述臂具有設置于所述軸部與所述手腕關節之間，執行彎曲所述臂的彎曲動作的彎曲關節；

所述機器人主體包括彎曲關節驅動力傳遞部，該彎曲關節驅動力傳遞部具有遠位端安裝在所述彎曲關節上的彎曲關節操作纜線和通過其轉動使得該彎曲關節操作纜線在該彎曲關節操作纜線的延伸方向上移動的彎曲關節操作纜線牽引滑輪；

所述彎曲關節形成為通過所述彎曲關節操作纜線在該彎曲關節操作纜線的延伸方向上移動來執行彎曲動作的結構；

所述彎曲關節驅動部形成為通過將所述基座安裝至所述機器人主體驅動機構來連接所述彎曲關節操作纜線牽引滑輪，使所述彎曲關節操作纜線牽引滑輪轉動的結構，且形成為通過將所述基座從所述機器人主體驅動機構上拆下而使所述彎曲關節操作纜線牽引滑輪與所述彎曲關節驅動部分離的結構。

3.根據權利要求2所述的手術用機器人，其特征在于，

所述彎曲關節操作纜線插通所述軸部與所述轉矩傳遞管之間的空間。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的手術用機器人，其特征在于，

所述末端執行器為鉗子。