[發明專利]手術用機器人

有效

• 申請號: 201580081490.5
• 申請日: 2015-07-09
• 公開（公告）號: CN107708597B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 菅和俊
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J17/02;B25J18/06
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

具備包括手腕關節驅動部（38）的機器人主體驅動機構（51）；以及機器人主體（2），所述機器人主體包括可裝卸地固定在機器人主體驅動機構上的基座（23）；具有近位端（25a）連接在基座的中空的軸部（25）和與軸部的遠位端（25b）連接的手腕關節（30），且手腕關節繞臂的遠位端的軸線轉動的臂（21）；安裝在手腕關節上的末端執行器（22）；具有插通軸部且遠位端（44b）安裝在手腕關節上的中空的轉矩傳遞管（44）的手腕關節驅動力傳遞部（48）；手腕關節驅動部形成為通過將基座安裝至機器人主體驅動機構來連接轉矩傳遞管的近位端（44a），使轉矩傳遞管繞轉矩傳遞管的軸線（L1）轉動的結構，且形成為通過將基座從機器人主體驅動機構上拆下而與轉矩傳遞管分離的結構。

技術領域

本發明涉及手術用機器人。

背景技術

已知有可用于微創手術，且可將機械手從機械手主體拆下的機械手系統（例如參照專利文獻1）。

該機械手系統具有可以經由臂安裝于機械手主體的機械手。機械手具有握持縫合線、針等的握持部（手術器械）、梢端部、與梢端部一起形成第二關節的中間部、以及具有筒部并與中間部一起形成第一關節的根部。然后，臂具有使筒部繞筒部的軸旋轉的機構。然后，通過使筒部繞筒部的軸旋轉，使得握持部可以繞筒部的軸旋轉。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2004-122286號公報。

發明內容

發明要解決的問題：

然而，例如在握持部執行抓取縫合線的動作時，需要使握持部的開閉方向與縫合線的延伸方向的正交方向相重合，因此，需要調整繞握持部的軸線的握持部的角度位置。但是，專利文獻1所述機械手系統，要改變握持部的開閉方向，需要使機械手整體繞筒部的軸旋轉，特別是在使第一關節以及第二關節處于彎曲等狀態，筒部的軸線與握持部的軸線不重合的狀態下，握持部要以筒部的軸為中心在圓周方向上大幅移動，存在可操作性較差的問題。

解決問題的手段

為解決上述問題，根據本發明的某種形態的手術用機器人，具備：包括手腕關節驅動部的機器人主體驅動機構；和機器人主體，所述機器人主體包括：可裝卸地固定在所述機器人主體驅動機構上的基座；具有近位端連接所述基座的中空的軸部和連接所述軸部的遠位端的手腕關節且所述手腕關節繞臂的遠位端的軸線轉動的臂；安裝在所述手腕關節上的末端執行器（end effector）；以及具有插通于所述軸部且遠位端安裝在所述手腕關節上的中空的轉矩傳遞管的手腕關節驅動力傳遞部；所述手腕關節驅動部形成為通過將所述基座安裝至所述機器人主體驅動機構來連接所述轉矩傳遞管的近位端，使所述轉矩傳遞管繞該轉矩傳遞管的軸線轉動的結構，且形成為通過將所述基座從所述機器人主體驅動機構上拆下而與所述轉矩傳遞管分離的結構。

根據該結構，能夠以將基座從機器人主體驅動機構上拆下而使驅動力傳遞機構與機器人主體驅動機構分離的形式構成，因此可將接觸患者的機器人主體從機器人主體驅動機構上拆下，進行機器人主體的滅菌處理。因此，可以有效率地進行手術用機器人的滅菌處理作業。

又，通過將基座安裝至機器人主體驅動機構，手腕關節驅動部得以與轉矩傳遞管的近位端連接并可使轉矩傳遞管繞轉矩傳遞管的軸線轉動。藉此，可使設置于臂的遠位端的末端執行器繞臂的遠位端的軸線轉動。因此，即使在臂處于彎曲的狀態下，也可改變所述末端執行器繞臂的遠位端的軸線的角度位置，可以提升手術用機器人的可操作性。

還可以是所述軸部以及所述轉矩傳遞管具有可撓性。

根據該結構，可以彎曲軸部以及轉矩傳遞管，繞過患者的臟器等，并將末端執行器導入至處理部位的近旁。又，可以使手腕關節進行精確的旋轉。