[發(fā)明專利]物體識(shí)別裝置以及物體識(shí)別系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580080585.5
• 申請(qǐng)日: 2015-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN107615334B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 屜谷聰;伊藤誠(chéng)也;弓場(chǎng)龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立制作所
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/70;G06K9/46
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 程晨

物體識(shí)別裝置具備識(shí)別部、識(shí)別可靠性計(jì)算部以及結(jié)合部。識(shí)別部根據(jù)多個(gè)測(cè)量裝置測(cè)量物體而得到的信息利用多個(gè)功能來(lái)識(shí)別物體。識(shí)別可靠性計(jì)算部針對(duì)每個(gè)功能計(jì)算識(shí)別部識(shí)別物體的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別可靠性。結(jié)合部結(jié)合物體的識(shí)別可靠性以及識(shí)別結(jié)果，檢測(cè)特定物體，輸出特定物體的檢測(cè)結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及例如根據(jù)測(cè)量裝置測(cè)量的信息識(shí)別特定物體的物體識(shí)別裝置以及物體識(shí)別系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，對(duì)根據(jù)測(cè)量裝置測(cè)量出的信息來(lái)檢測(cè)物體的物體識(shí)別技術(shù)的需求升高。這樣的測(cè)量裝置例如搭載于汽車而被用于自動(dòng)識(shí)別在汽車的行駛方向上存在的物體(行人等)。

作為測(cè)量裝置，多靈活使用監(jiān)視照相機(jī)、距離傳感器、激光雷達(dá)、紅外線標(biāo)簽等。另外，如果能夠不耗費(fèi)用于新設(shè)測(cè)量裝置的導(dǎo)入成本且利用既有的測(cè)量裝置，則能夠抑制成本而導(dǎo)入物體識(shí)別技術(shù)。因此，正在推進(jìn)將既有的監(jiān)視照相機(jī)用作測(cè)量裝置并根據(jù)從監(jiān)視照相機(jī)獲取到的圖像檢測(cè)物體的技術(shù)開發(fā)。另外，作為從圖像中識(shí)別物體的技術(shù)，例如一般使用將想識(shí)別的物體的大量的采樣數(shù)據(jù)(采樣圖像)預(yù)先保存到數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)檢索在圖像中是否存在與采樣數(shù)據(jù)類似的部分的方法。

但是，該方法在由于照明條件等而物體的觀察方法與采樣數(shù)據(jù)大幅不同的情況下難以識(shí)別物體。因此，通過(guò)利用多個(gè)照相機(jī)對(duì)物體進(jìn)行拍攝并測(cè)量物體的三維形狀來(lái)高精度地識(shí)別物體的技術(shù)引起關(guān)注。作為這樣的技術(shù)，可以舉出例如使用立體照相機(jī)的物體識(shí)別技術(shù)。在該技術(shù)中，首先通過(guò)使用比較立體照相機(jī)拍攝到的左右一對(duì)照相機(jī)圖像而計(jì)算出的視差，關(guān)于圖像的各像素計(jì)算從立體照相機(jī)至物體的在實(shí)際空間中的距離。然后，使用根據(jù)計(jì)算出的距離信息測(cè)量出的物體的三維信息從圖像內(nèi)識(shí)別物體。

作為使用立體照相機(jī)的物體識(shí)別技術(shù)，例如可以舉出專利文獻(xiàn)1。該專利文獻(xiàn)1公開了“根據(jù)立體照相機(jī)的視差信息識(shí)別比規(guī)定距離近的障礙物，使用模式識(shí)別識(shí)別比規(guī)定距離遠(yuǎn)的障礙物”。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-161187號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

專利文獻(xiàn)1公開的技術(shù)是使用車載用的立體照相機(jī)在物體遠(yuǎn)離照相機(jī)且在正前方拍攝物體的情況下有效的技術(shù)。但是，在將立體照相機(jī)設(shè)置于商業(yè)設(shè)施、大廈等的情況下，照相機(jī)的設(shè)置位置、角度針對(duì)每個(gè)場(chǎng)所而不同。根據(jù)照相機(jī)的設(shè)置環(huán)境，物體接近照相機(jī)或者物體的形狀大幅變化的可能性變高。在物體和照相機(jī)的距離過(guò)近時(shí)，通過(guò)專利文獻(xiàn)1公開的技術(shù)完全無(wú)法計(jì)算視差，所以根據(jù)三維信息識(shí)別不出物體、或者由于物體的形狀變化而即使使用模式匹配也檢測(cè)不出物體。

本發(fā)明是鑒于這樣的情形而完成的，其目的在于無(wú)論測(cè)量裝置的設(shè)置環(huán)境、物體的位置如何都高精度地檢測(cè)特定物體。

本發(fā)明的物體識(shí)別裝置具備識(shí)別部、識(shí)別可靠性計(jì)算部以及結(jié)合部。

識(shí)別部根據(jù)測(cè)量裝置測(cè)量物體而得到的信息利用多個(gè)方法來(lái)識(shí)別物體。識(shí)別可靠性計(jì)算部針對(duì)每個(gè)方法計(jì)算識(shí)別部識(shí)別物體的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別可靠性。結(jié)合部結(jié)合物體的識(shí)別可靠性以及識(shí)別結(jié)果，檢測(cè)特定物體，輸出特定物體的檢測(cè)結(jié)果。

根據(jù)本發(fā)明，能夠結(jié)合利用多個(gè)方法識(shí)別物體時(shí)的物體的識(shí)別可靠性以及識(shí)別結(jié)果而高精度地檢測(cè)特定物體。

上述以外的課題、結(jié)構(gòu)以及效果通過(guò)以下實(shí)施方式例的說(shuō)明將更加明確。

附圖說(shuō)明

圖1是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式例的物體識(shí)別系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖2是本發(fā)明的第一實(shí)施方式例的計(jì)算機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)圖。

圖3是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式例的拍攝圖像識(shí)別部從拍攝圖像中檢測(cè)人物的處理的一個(gè)例子的流程圖。

圖4A～圖4D是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式例的三維識(shí)別部從視差圖像中檢測(cè)人物的處理的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。