[發(fā)明專利]物體識(shí)別裝置以及物體識(shí)別系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580080585.5
• 申請(qǐng)日: 2015-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107615334B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 屜谷聰;伊藤誠(chéng)也;弓場(chǎng)龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立制作所
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/70;G06K9/46
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 程晨

1.一種物體識(shí)別裝置，具備：

識(shí)別部，根據(jù)多個(gè)測(cè)量裝置測(cè)量物體而得到的信息利用多個(gè)功能來(lái)識(shí)別所述物體；

識(shí)別可靠性計(jì)算部，針對(duì)每個(gè)所述功能計(jì)算所述識(shí)別部識(shí)別所述物體的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別可靠性；以及

結(jié)合部，結(jié)合所述物體的識(shí)別可靠性及所述識(shí)別結(jié)果，檢測(cè)特定的所述物體，輸出特定的所述物體的檢測(cè)結(jié)果，

在所述多個(gè)測(cè)量裝置測(cè)量出的信息是拍攝有所述物體的拍攝圖像以及包含與所述物體相距的距離信息的視差圖像的情況下，

所述識(shí)別部是根據(jù)所述拍攝圖像識(shí)別所述物體的拍攝圖像識(shí)別部和根據(jù)在所述視差圖像中包含的所述距離信息識(shí)別所述物體的三維識(shí)別部，

所述拍攝圖像識(shí)別部計(jì)算模式識(shí)別器與從所述拍攝圖像抽出的所述物體的特征部分的一致程度，該模式識(shí)別器是根據(jù)從數(shù)據(jù)庫(kù)讀出的采樣數(shù)據(jù)而生成的，

所述三維識(shí)別部計(jì)算從所述數(shù)據(jù)庫(kù)讀出的模板與對(duì)所述視差圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的俯視圖像內(nèi)的所述物體的三維信息的一致程度，

所述識(shí)別可靠性計(jì)算部計(jì)算所述拍攝圖像識(shí)別部在所述拍攝圖像內(nèi)識(shí)別所述物體的識(shí)別可靠性和所述三維識(shí)別部在所述視差圖像內(nèi)識(shí)別所述物體的識(shí)別可靠性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體識(shí)別裝置，其中，

所述識(shí)別可靠性計(jì)算部具備：

圖像信息獲取部，從所述測(cè)量裝置獲取所述拍攝圖像及所述視差圖像；

測(cè)量裝置信息獲取部，從所述數(shù)據(jù)庫(kù)獲取所述測(cè)量裝置的測(cè)量裝置信息；

區(qū)塊信息獲取部，針對(duì)每個(gè)區(qū)塊從所述數(shù)據(jù)庫(kù)獲取與所述測(cè)量裝置信息對(duì)應(yīng)的拍攝范圍的分割方法及所述識(shí)別可靠性的矩陣數(shù)據(jù)；以及

識(shí)別可靠性決定部，針對(duì)根據(jù)所述拍攝范圍的分割方法按預(yù)定的位置、大小分割所述拍攝圖像的所述拍攝范圍而得到的每個(gè)所述區(qū)塊，決定所述拍攝圖像識(shí)別部識(shí)別所述物體的識(shí)別可靠性和所述三維識(shí)別部識(shí)別所述物體的識(shí)別可靠性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體識(shí)別裝置，其中，

所述結(jié)合部在將表示所述拍攝圖像識(shí)別部從所述拍攝圖像中識(shí)別出的所述物體是特定的所述物體的程度、在所述拍攝圖像內(nèi)識(shí)別所述物體的識(shí)別可靠性、表示所述三維識(shí)別部從所述視差圖像中識(shí)別出的所述物體是特定的所述物體的程度、在所述視差圖像內(nèi)識(shí)別所述物體的識(shí)別可靠性結(jié)合起來(lái)的結(jié)果為預(yù)定值以上的情況下，輸出特定的所述物體的檢測(cè)結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體識(shí)別裝置，其中，

能夠通過(guò)經(jīng)由顯示于顯示部的GUI(圖形用戶界面)的來(lái)自操作部的輸入來(lái)變更所述測(cè)量裝置信息、所述分割方法以及所述識(shí)別可靠性，變更后的所述測(cè)量裝置信息、所述分割方法以及所述識(shí)別可靠性被記錄到所述數(shù)據(jù)庫(kù)，

所述識(shí)別可靠性計(jì)算部根據(jù)從所述數(shù)據(jù)庫(kù)獲取到的變更后的所述測(cè)量裝置信息、所述分割方法以及所述識(shí)別可靠性，針對(duì)每個(gè)所述區(qū)塊計(jì)算所述識(shí)別可靠性。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體識(shí)別裝置，其中，所述物體識(shí)別裝置還具備：

識(shí)別功能調(diào)整部，根據(jù)所述測(cè)量裝置信息調(diào)整所述拍攝圖像識(shí)別部識(shí)別所述物體的功能和所述三維識(shí)別部識(shí)別所述物體的功能；以及

識(shí)別可靠性更新部，根據(jù)調(diào)整后的識(shí)別所述物體的功能更新儲(chǔ)存所述識(shí)別可靠性的所述矩陣數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物體識(shí)別裝置，其中，

所述測(cè)量裝置信息包括所述測(cè)量裝置的設(shè)置環(huán)境、所述測(cè)量裝置的內(nèi)部信息中的任意一個(gè)以上。