[發明專利]停車位置設定裝置及方法

有效

• 申請號: 201580080284.2
• 申請日: 2015-05-26
• 公開（公告）號: CN107615011B
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 藤木教彰
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;B60W30/10;G05D1/02;G08G1/16
• 代理公司: 11105 北京市柳沈律師事務所
• 代理人: 劉曉迪

1.一種停車位置設定裝置，其中，具備：

目標路徑生成單元，其生成在車道上設定的本車輛的目標路徑；

停車位置檢測單元，其檢測在由所述目標路徑生成單元生成的目標路徑上存在的規定狀況的停車位置；

停車位置設定單元，其在通過所述停車位置檢測單元檢測到所述規定狀況的停車位置時，設定所述本車輛的目標停車位置，使其成為符合所述規定狀況的車輛姿態；

前方停車位置設定單元，其將所述目標路徑上的比所述目標停車位置靠行進方向前側的前方停車位置設定在所述目標路徑上，

所述停車位置設定單元具備在所述目標路徑上修正由所述前方停車位置設定單元設定的所述前方停車位置的修正單元。

2.一種停車位置設定裝置，其中，具備：

目標路徑生成單元，其生成本車輛的目標路徑；

停車位置檢測單元，其檢測在由所述目標路徑生成單元生成的目標路徑上存在的規定狀況的停車位置；

停車位置設定單元，其在通過所述停車位置檢測單元檢測到所述規定狀況的停車位置時，設定所述本車輛的目標停車位置，使其成為符合所述規定狀況的車輛姿態；

前方停車位置設定單元，其將所述目標路徑上的比所述目標停車位置靠行進方向前側的前方停車位置設定在所述目標路徑上，

所述停車位置設定單元具備評價函數設定單元和修正單元，

所述評價函數設定單元設定對所述規定狀況的目標停車位置進行評價的評價函數，

所述修正單元基于由所述評價函數設定單元設定的評價函數，在所述目標路徑上修正由所述前方停車位置設定單元設定的所述前方停車位置。

3.如權利要求2所述的停車位置設定裝置，其中，所述前方停車位置設定單元在所述規定狀況的停車位置存在臨時停車線的情況下，將所述前方停車位置設定在所述臨時停車線的位置。

4.如權利要求2或3所述的停車位置設定裝置，其中，所述前方停車位置設定單元在所述規定狀況的停車位置不存在臨時停車線且所述目標路徑與所述本車輛行駛中的車道相鄰的相鄰車道相交叉的情況下，將所述前方停車位置設定在所述本車輛的車道和所述相鄰車道的邊界線的位置。

5.如權利要求2或3所述的停車位置設定裝置，其中，所述前方停車位置設定單元在所述規定狀況的停車位置存在人行橫道的情況下，將所述前方停車位置設定在比所述人行橫道靠行進方向后側的位置。

6.如權利要求2或3所述的停車位置設定裝置，其中，當在所述規定狀況的停車位置，所述目標路徑與所述本車輛行駛中的車道相鄰的相鄰車道相交叉的情況下，所述評價函數設定單元以所述本車輛與車道的平行度越高，評價值越高的方式設定所述評價函數。

7.如權利要求2或3所述的停車位置設定裝置，其中，所述停車位置檢測單元從識別所述本車輛周圍的狀況的外部信息識別單元取得外部信息，

在所述目標路徑上存在對向車道的情況下，所述評價函數設定單元以所述對向車道被包含于所述外部信息識別單元的識別范圍的范圍越大，評價值越高的方式設定所述評價函數。

8.如權利要求2或3所述的停車位置設定裝置，其中，所述修正單元基于所述目標路徑的切線矢量或法線矢量，在所述目標路徑上修正所述前方停車位置。

9.如權利要求2或3所述的停車位置設定裝置，其中，具備追蹤特性檢測單元，其檢測表示所述本車輛的實際行駛路徑相對于所述目標路徑之差的追蹤特性，

所述修正單元基于由所述追蹤特性檢測單元檢測到的追蹤特性，修正所述前方停車位置。

10.一種停車位置設定方法，由搭載于車輛上的停車位置設定裝置的計算機來執行，其中，包括：

第一步驟，生成在車道上設定的本車輛的目標路徑；

第二步驟，檢測在所述第一步驟中生成的目標路徑上存在的規定狀況的停車位置；

第三步驟，當在所述第二步驟中檢測到所述規定狀況的停車位置時，設定所述本車輛的目標停車位置，使其成為符合所述規定狀況的車輛姿態；

第四步驟，將所述目標路徑上的比所述目標停車位置靠行進方向前側的前方停車位置設定在所述目標路徑上，

所述第三步驟包括在所述目標路徑上修正在所述第四步驟設定的所述前方停車位置的處理。