[發(fā)明專利]行走控制裝置、自行式起重機及自行式起重機的行走控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580079794.8
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN107531463B
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設計）人: 吉岡伸郎
• 申請（專利權(quán)）人: 住友重機械搬運系統(tǒng)工程株式會社
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 任玉敏

行走控制裝置控制通過經(jīng)由具有齒隙的傳遞機構(gòu)傳遞動力的行走裝置而行走的自行式起重機的行走。行走控制裝置具備：梯度判定部，其判定自行式起重機的停止目標位置的路面的梯度是包括相對于行進方向成為上行的梯度的第1梯度，還是第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，當停止目標位置的梯度為第2梯度時，使自行式起重機比停止目標位置更向行進方向前方前進規(guī)定量之后，使其后退至停止目標位置。

技術領域

本發(fā)明涉及一種行走控制裝置、自行式起重機及自行式起重機的行走控制方法。

背景技術

作為港灣等的堆放場中進行裝卸作業(yè)的裝卸設備，已知有RTG(輪胎式門式起重機(Rubber Tired Gantry Crane))等自行式起重機。自行式起重機需要在預先設定的存放位置進行裝卸作業(yè)。因此，以使停止位置與存放位置的偏離量成為規(guī)定偏離量(例如±35mm)以內(nèi)的方式控制自行式起重機的行走。

在專利文獻1中，作為減小自行式起重機的停止位置與存放位置的偏離量的技術，公開有根據(jù)將要停止之前時的偏離角及行走速度而對自行式起重機的左右車輪設定負加速度的技術。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-67753號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的技術課題

自行式起重機中，有通過鏈條與鏈輪的嚙合而將動力傳遞至車輪的自行式起重機。在與鏈輪嚙合的鏈條中，為了防止驅(qū)動阻力的增加，并且為了減少施加于該鏈條的負荷而設置有松弛。并且，在鏈條與鏈輪的嚙合部設置有間隙以防止嚙合部的破損。因此，具備鏈條及鏈輪的傳遞機構(gòu)具有齒隙。具備具有齒隙的傳遞機構(gòu)的自行式起重機即使用制動器來鎖定馬達軸，也會以與該齒隙相應的量自由移動。

并且，自行式起重機的行走通路未必一定是水平，而具有微小的(例如，1％以內(nèi)的)梯度。因此，當存放位置為下行梯度時，即使使具備具有齒隙的傳遞機構(gòu)的自行式起重機停止在存放位置，因自行式起重機的自重及基于裝卸作業(yè)的自行式起重機的荷載變動而停止位置將會向前方的位置偏離與齒隙相應的量。

本發(fā)明的目的在于提供一種在傳遞機構(gòu)具有齒隙且行走通路不是水平的情況下，減少停止位置的偏離量的行走控制裝置、自行式起重機及自行式起重機的行走控制方法。

用于解決技術課題的手段

根據(jù)本發(fā)明的第1方式，行走控制裝置為通過經(jīng)由具有齒隙的傳遞機構(gòu)傳遞動力的行走裝置而行走的自行式起重機的行走控制裝置，具備：梯度判定部，其判定所述自行式起重機的停止目標位置的路面的梯度是包括相對于行進方向上行的梯度的第1梯度，還是所述第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，當所述梯度為第2梯度時，使所述自行式起重機比所述停止目標位置更向行進方向前方前進規(guī)定量之后，使其后退至所述停止目標位置。

根據(jù)本發(fā)明的第2方式，第1方式所涉及的行走控制裝置還具備控制目標位置設定部，當所述梯度為所述第2梯度時，將成為所述自行式起重機的行走控制的目標的控制目標位置設定在比所述停止目標位置更向規(guī)定量前方的位置，當所述梯度為所述第1梯度時，及當所述自行式起重機的位置與所述控制目標位置一致且所述控制目標位置與所述停止目標位置不同時，將所述控制目標位置設定在所述停止目標位置，所述行走控制部以使所述自行式起重機的位置與所述控制目標位置一致的方式控制所述自行式起重機的行走。

根據(jù)本發(fā)明的第3方式，第1或第2方式所涉及的行走控制裝置還具備：梯度存儲部，其存儲所述自行式起重機行走的通路中成為停止目標位置的候選的多個位置上的路面梯度；及梯度獲取部，其接收停止目標位置的輸入，且從所述梯度存儲部讀出該停止目標位置的梯度，所述梯度判定部判定所述梯度獲取部所獲取的梯度是第1梯度還是第2梯度。