[發明專利]行走控制裝置、自行式起重機及自行式起重機的行走控制方法

有效

• 申請號: 201580079794.8
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN107531463B
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 吉岡伸郎
• 申請（專利權）人: 住友重機械搬運系統工程株式會社
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 任玉敏

1.一種行走控制裝置，其為通過經由具有齒隙的傳遞機構傳遞動力的行走裝置而行走的自行式起重機的行走控制裝置，具備：

梯度判定部，其判定所述自行式起重機的停止目標位置的路面的梯度是包括相對于行進方向成為上行的梯度的第1梯度，還是所述第1梯度以外的第2梯度；及

行走控制部，當所述梯度為第2梯度時，使所述自行式起重機比所述停止目標位置更向行進方向前方前進規定量之后，使其后退至所述停止目標位置。

2.根據權利要求1所述的行走控制裝置，其中，

所述行走控制裝置還具備控制目標位置設定部，當所述梯度為所述第2梯度時，所述控制目標位置設定部將成為所述自行式起重機的行走控制的目標的控制目標位置設定在比所述停止目標位置更向規定量前方的位置，當所述梯度為所述第1梯度時，及當所述自行式起重機的位置與所述控制目標位置一致且所述控制目標位置與所述停止目標位置不同時，所述控制目標位置設定部將所述控制目標位置設定在所述停止目標位置，

所述行走控制部以使所述自行式起重機的位置與所述控制目標位置一致的方式控制所述自行式起重機的行走。

3.根據權利要求1或2所述的行走控制裝置，其中，

所述行走控制裝置還具備：

梯度存儲部，其存儲所述自行式起重機行走的通路中成為停止目標位置的候選的多個位置上的路面梯度；及

梯度獲取部，其接收停止目標位置的輸入，且從所述梯度存儲部讀出該停止目標位置的梯度，

所述梯度判定部判定所述梯度獲取部所獲取的梯度是第1梯度還是第2梯度。

4.一種自行式起重機，其具備：

具有齒隙的傳遞機構；

經由所述傳遞機構傳遞動力的行走裝置；及

權利要求1至3中任一項所述的行走控制裝置。

5.一種自行式起重機的行走控制方法，其為通過經由具有齒隙的傳遞機構傳遞動力的行走裝置而行走的自行式起重機的行走控制方法，具有：

判定所述自行式起重機的停止目標位置的路面的梯度是包括相對于行進方向成為上行的梯度的第1梯度，還是所述第1梯度以外的第2梯度的工序；及

當所述梯度為第2梯度時，使所述自行式起重機比所述停止目標位置更向行進方向前方前進規定量之后，使其后退至所述停止目標位置的工序。