[發明專利]用于控制挖掘機的可移動構件的控制方法和包括實施此控制方法的控制單元的挖掘機

有效

• 申請號: 201580078669.5
• 申請日: 2015-04-03
• 公開（公告）號: CN107592843B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 利利安·布呂耶爾;阿赫桑·內德吉米;弗朗索瓦·薩瓦;羅格·卡耶雷
• 申請（專利權）人: 沃爾沃建筑設備公司
• 主分類號: B60T8/00
• 分類號: B60T8/00;E02F3/42;E02F9/12;E02F9/20
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 陸弋;金潔

1.一種用于控制挖掘機(1)的可移動構件的控制方法(100)，所述控制方法(100)包括：

-步驟(101)，該步驟提供挖掘機(1)，所述挖掘機(1)至少包括：

-可移動構件，所述可移動構件被構造成當所述挖掘機(1)運行時保持負載，

-電致動器(20)，所述電致動器(20)被構造成致動所述可移動構件，所述電致動器(20)包括：電動機(21)，所述電動機(21)是可逆的并且被構造成在所述電致動器(20)上施加電動機力(F21.20)；以及靜態制動器(22)，所述靜態制動器(22)被構造成產生制動力(F22.21)以制動所述電致動器(20)，

-控制單元(24)，所述控制單元(24)被構造成控制所述電動機(21)和所述靜態制動器(22)，以及

-運動傳感器單元(26)，所述運動傳感器單元(26)被構造成檢測所述電致動器(20)的運動并將運動信號發送到所述控制單元(24)，

其中，所述靜態制動器(22)被構造成產生上限閾值制動力，并且所述電動機(21)被構造成產生上限閾值電動機力，所述上限閾值制動力低于所述上限閾值電動機力，并且

其中，所述控制方法(100)至少包括：

-執行固定步驟(102)，其中，所述控制單元(24)控制所述靜態制動器(22)以產生所述上限閾值制動力，

-執行滑移檢測步驟(104)，其中，所述控制單元(24)檢查所述運動信號，以便即使在所述靜態制動器(22)產生所述上限閾值制動力的情況下也檢測所述電致動器(20)是否仍沿滑移方向(D20)移動，

-在所述控制單元(24)檢測到所述電致動器(20)仍沿所述滑移方向(D20)移動的情況下，執行電動機通電步驟(106)，其中，所述控制單元(24)控制對所述電動機(21)的電力供應，使得所述電動機(21)在與所述滑移方向(D20)相反的方向上產生大致等于或高于所述上限閾值制動力的電動機力，以及

-在所述電動機通電步驟(106)開始之后并且在所述電動機(21)產生非零電動機力的情況下，執行制動器釋放步驟(108)，其中，所述控制單元(24)至少部分地釋放所述靜態制動器(22)。

2.根據權利要求1所述的控制方法(100)，其中，在所述電動機通電步驟(106)期間，所述控制單元(24)控制對所述電動機(21)的電力供應，使得所述電動機(21)產生高于所述上限閾值制動力的80％的電動機力。

3.根據權利要求2所述的控制方法(100)，其中，在所述電動機通電步驟(106)期間，所述控制單元(24)控制對所述電動機(21)的電力供應，使得所述電動機(21)產生高于所述上限閾值制動力的100％的電動機力。

4.根據權利要求1-3中的任一項所述的控制方法(100)，還至少包括：

-在所述制動器釋放步驟(108)完成之后，執行運動檢測步驟(112)，其中，所述控制單元(24)檢查所述運動信號，以便檢測所述電致動器(20)是否沿所述滑移方向(D20)繼續移動，

-在所述電致動器(20)仍沿所述滑移方向(D20)移動的情況下，執行檢查步驟(114)，其中，所述控制單元(24)檢查所述電動機(21)是否正產生等于或高于所述上限閾值電動機力的電動機力，以及

-在所述電動機(21)正產生等于或高于所述上限閾值電動機力的電動機力的情況下，執行過載釋放步驟(116)，其中，所述控制單元(24)控制所述電動機(21)以產生所述上限閾值電動機力。

5.根據權利要求4所述的控制方法(100)，還包括：

-在所述電動機(21)正產生低于所述上限閾值電動機力的電動機力的情況下，執行增力步驟(118)，其中，所述控制單元(24)增加所述電動機力，

-執行循環步驟(120)，其中，重復所述運動檢測步驟(112)、所述檢查步驟(114)、所述過載釋放步驟(116)和/或所述增力步驟(118)，直到所述電致動器(20)在預定時長內保持靜止，以及

-在所述電致動器(20)已在所述預定時長內停止移動的情況下，執行所述固定步驟(102)。