[發(fā)明專利]用于控制挖掘機(jī)的可移動(dòng)構(gòu)件的控制方法和包括實(shí)施此控制方法的控制單元的挖掘機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580078669.5
• 申請(qǐng)日: 2015-04-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107592843B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 利利安·布呂耶爾;阿赫桑·內(nèi)德吉米;弗朗索瓦·薩瓦;羅格·卡耶雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沃爾沃建筑設(shè)備公司
• 主分類號(hào): B60T8/00
• 分類號(hào): B60T8/00;E02F3/42;E02F9/12;E02F9/20
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 陸弋;金潔

控制方法(100)控制挖掘機(jī)的可移動(dòng)構(gòu)件，該挖掘機(jī)包括保持負(fù)載的可移動(dòng)構(gòu)件、具有電動(dòng)機(jī)和靜態(tài)制動(dòng)器的致動(dòng)器、控制單元和運(yùn)動(dòng)傳感器單元。靜態(tài)制動(dòng)器和電動(dòng)機(jī)分別產(chǎn)生上限閾值制動(dòng)力和上限閾值電動(dòng)機(jī)力。控制方法(100)包括：固定步驟(102)：靜態(tài)制動(dòng)器產(chǎn)生所述上限閾值制動(dòng)力并且所述電動(dòng)機(jī)被停止；滑移檢測(cè)步驟(104)：所述控制單元檢測(cè)盡管有所述靜態(tài)制動(dòng)器但所述電致動(dòng)器是否仍移動(dòng)；在所述電致動(dòng)器仍移動(dòng)的情況下，電動(dòng)機(jī)通電步驟(106)：電動(dòng)機(jī)在與滑移方向相反的方向上產(chǎn)生等于或高于上限閾值制動(dòng)力的電動(dòng)機(jī)力；以及，在所述電動(dòng)機(jī)通電步驟(106)之后，制動(dòng)器釋放步驟(108)：所述控制單元釋放所述靜態(tài)制動(dòng)器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制挖掘機(jī)的可移動(dòng)構(gòu)件的控制方法。此外，本發(fā)明涉及一種包括實(shí)施此控制方法的控制單元的挖掘機(jī)。

本發(fā)明能夠應(yīng)用于諸如機(jī)械鏟式挖掘機(jī)或鉆掘機(jī)及任何其他類型的挖掘機(jī)的建筑設(shè)備機(jī)械中。這種挖掘機(jī)可以是包括卡特彼勒履帶或車(chē)輪以及與安裝在卡特彼勒履帶上的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)聯(lián)接的懸臂構(gòu)件的履帶式回轉(zhuǎn)(swilling)挖掘機(jī)。

本發(fā)明還能夠應(yīng)用于輪式挖掘機(jī)和/或反鏟裝載機(jī)。盡管將針對(duì)機(jī)械鏟式挖掘機(jī)來(lái)描述本發(fā)明，但本發(fā)明不限于這種特定的建筑設(shè)備，而是也可用在其他建筑設(shè)備機(jī)械中。

背景技術(shù)

WO13114451A1公開(kāi)了一種挖掘機(jī)，其包括若干個(gè)可移動(dòng)構(gòu)件和若干個(gè)用于致動(dòng)所述可移動(dòng)構(gòu)件的電致動(dòng)器、若干個(gè)用于鎖定所述電致動(dòng)器的靜態(tài)制動(dòng)器、用于接收來(lái)自操作者的命令的命令裝置、以及用于控制所述電致動(dòng)器和所述靜態(tài)制動(dòng)器的控制單元。

WO13114451A1的挖掘機(jī)包括用于在運(yùn)行中保持負(fù)載的可移動(dòng)構(gòu)件、具有電動(dòng)機(jī)的電致動(dòng)器、用于在出現(xiàn)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下制動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)器、以及用于將運(yùn)動(dòng)信號(hào)傳送到控制單元的運(yùn)動(dòng)傳感器。

然而，在WO13114451A1的挖掘機(jī)中，為了使電致動(dòng)器固定，電動(dòng)機(jī)被持續(xù)地通電，從而，即使在閑置期間也引起昂貴的電力消耗。此外，所述制動(dòng)器的釋放導(dǎo)致所述電致動(dòng)器中的一些反沖(backlash)，這降低了操作者的舒適度，并且可能減少挖掘機(jī)的一些部件的使用壽命。

因此，從幾個(gè)角度來(lái)看，在用于控制挖掘機(jī)的可移動(dòng)構(gòu)件的控制方法以及包括實(shí)施此控制方法的控制單元的挖掘機(jī)中，還存在改進(jìn)空間。

發(fā)明內(nèi)容

此外，本申請(qǐng)的目的在于提供一種控制方法，它在最小化電力消耗的同時(shí)減少或避免了制動(dòng)器被釋放時(shí)的反沖風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，上述目的通過(guò)如下所述的控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。用于控制挖掘機(jī)的可移動(dòng)構(gòu)件的該控制方法包括以下步驟：

-提供挖掘機(jī)，所述挖掘機(jī)至少包括：

-可移動(dòng)構(gòu)件，所述可移動(dòng)構(gòu)件被構(gòu)造成當(dāng)所述挖掘機(jī)運(yùn)行時(shí)保持負(fù)載，

-電致動(dòng)器，所述電致動(dòng)器被構(gòu)造成致動(dòng)所述可移動(dòng)構(gòu)件，所述電致動(dòng)器包括：i)電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)是可逆的并且被構(gòu)造成在所述電致動(dòng)器上施加電動(dòng)機(jī)力；以及ii)靜態(tài)制動(dòng)器，所述靜態(tài)制動(dòng)器被構(gòu)造成產(chǎn)生制動(dòng)力以制動(dòng)所述電致動(dòng)器，

-控制單元，所述控制單元被構(gòu)造成控制所述電動(dòng)機(jī)和所述靜態(tài)制動(dòng)器，以及

-運(yùn)動(dòng)傳感器單元，所述運(yùn)動(dòng)傳感器單元被構(gòu)造成檢測(cè)所述電致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)并將運(yùn)動(dòng)信號(hào)發(fā)送到所述控制單元。

此外，所述靜態(tài)制動(dòng)器被構(gòu)造成產(chǎn)生上限閾值制動(dòng)力，并且所述電動(dòng)機(jī)被構(gòu)造成產(chǎn)生上限閾值電動(dòng)機(jī)力，所述上限閾值制動(dòng)力低于所述上限閾值電動(dòng)機(jī)力。

所述控制方法至少包括：

-執(zhí)行固定步驟，其中，所述控制單元控制所述靜態(tài)制動(dòng)器以產(chǎn)生所述上限閾值制動(dòng)力，