[發明專利]信號機檢測裝置以及信號機檢測方法

有效

• 申請號: 201580078367.8
• 申請日: 2015-04-08
• 公開（公告）號: CN107430818B
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 沖孝彥;松尾治夫;山井大貴
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

信號機檢測裝置使用被搭載于車輛的攝像單元，從對車輛的周圍進行了拍攝的圖像之中，提取亮度與被提供給信號機的電力的交流周期同步地變化的同步像素(DA1～DA3)，從同步像素之中檢測信號機。信號機檢測裝置包括：位置變動計算單元，計算同步像素的被連續提取出的位置的位置變動量(G1～G3、g1～g3)；以及信號燈判定單元，將位置變動量為閾值以下的同步像素判定為信號燈候補。

技術領域

本發明涉及信號機檢測裝置以及信號機檢測方法。

背景技術

以往，已知從攝像機拍攝的圖像中檢測信號機的信號機檢測裝置(參照專利文獻1)。在專利文獻1中，從圖像之中，基于信號燈的顏色以及形狀來檢測信號燈候補，判斷信號燈候補是否正以規定的周期閃爍。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005－301518號公報

發明內容

發明要解決的課題

若搭載攝像機的車輛正在移動，則移動中拍攝的圖像所包含的亮度邊緣的位置也移動。由此，在亮度邊緣移動了的區域中產生亮度的階躍響應，發生具有寬的頻率分量的噪聲。在將亮度正在以預先確定的周期變動的像素作為信號燈提取的情況下，有時將具有寬的頻率分量的噪聲誤識為信號燈。

本發明是鑒于上述課題提出的，其目的在于，提供即使亮度邊緣移動，也能夠抑制將亮度的階躍響應誤檢測為信號燈、高精度地檢測信號燈的信號機檢測裝置以及信號機檢測方法。

本發明的一方式的信號機檢測裝置使用被搭載于車輛的攝像單元，對車輛的周圍進行拍攝，獲取攝像圖像，從攝像圖像之中提取亮度與被提供給信號機的電力的交流周期同步地變化的同步像素，從同步像素之中檢測信號機。信號機檢測裝置包括：位置變動計算單元，計算同步像素的被連續提取出的位置的位置變動量；以及信號燈判定單元，將位置變動量為閾值以下的同步像素判定為信號燈候補。

附圖說明

圖1是表示第1實施方式的信號機檢測裝置的整體結構的框圖。

圖2是表示圖1所示的同步圖像生成單元15的詳細的結構的框圖。

圖3是表示圖1所示的信號機檢測單元18a的詳細的結構的框圖。

圖4(a)、(b)、(c)是表示向X軸方向移動的信號燈的重復部分DA被作為同步像素提取的情況的概念圖，圖4(d)、(e)、(f)是表示其它燈光中從明亮向暗淡的階躍響應、和從暗淡到明亮的階躍響應被交替地作為同步像素提取的情況的概念圖。

圖5(a)、(c)、(d)分別是表示在同步圖像生成循環內，高亮度區域的位置從區域ST起到區域EN為止向右方向移動的情況的概念圖，圖5(b)是表示與提供給信號機的電力的相位同步了的基準信號的上升時刻t1以及下降時刻t2的圖表。

圖6是表示使用了圖1所示的信號機檢測裝置的信號機檢測方法的一例的流程圖。

圖7是表示第2實施方式的信號機檢測裝置的整體結構的框圖。

圖8是表示圖7所示的信號機檢測單元18b的詳細的結構的框圖。

圖9是表示使用了圖7所示的信號機檢測裝置的信號機檢測方法的一例的流程圖。

具體實施方式

(第1實施方式)

接著，參照附圖，詳細說明本發明的實施方式。

參照圖1，說明第1實施方式的信號機檢測裝置的整體結構。信號機檢測裝置被搭載于車輛，包括：攝像單元11，拍攝車輛的周圍，獲取圖像；以及圖像處理單元12，從由攝像單元11獲取到的圖像中檢測信號機。