[發(fā)明專利]信號機檢測裝置以及信號機檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580078367.8
• 申請日: 2015-04-08
• 公開（公告）號: CN107430818B
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沖孝彥;松尾治夫;山井大貴
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種信號機檢測裝置，其特征在于，包括：

攝像單元，搭載在車輛上，拍攝所述車輛的周圍而獲取圖像；

同步像素提取單元，從所述圖像之中，提取亮度與被提供給信號機的電力的交流周期同步地變化的同步像素；以及

信號機檢測單元，從所述同步像素之中檢測信號機，

所述信號機檢測單元包括：

位置變動計算單元，計算所述同步像素的被連續(xù)提取出的位置的位置變動量；以及

信號燈判定單元，將所述位置變動量為閾值以下的所述同步像素判定為信號燈候補。

2.如權(quán)利要求1所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

還包括將在預(yù)先確定的區(qū)域內(nèi)檢測到的多個同步像素設(shè)定為1個同步像素組的同步像素組設(shè)定單元，

所述位置變動計算單元計算所述同步像素組的重心位置的變動量，作為所述位置變動量。

3.如權(quán)利要求2所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

所述同步像素組設(shè)定單元將鄰接的多個同步像素設(shè)定為所述1個同步像素組。

4.如權(quán)利要求2或3所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

所述信號燈判定單元根據(jù)所述同步像素組的面積調(diào)整所述閾值。

5.如權(quán)利要求1至3的任意一項所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

在所述位置變動量為所述閾值以下的所述同步像素連續(xù)閾值時間以上被所述同步像素提取單元提取出的情況下，所述信號燈判定單元將該同步像素判定為信號燈候補。

6.如權(quán)利要求1至3的任意一項所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

所述信號機檢測單元還包括：

距離計算單元，基于由所述位置變動計算單元算出的所述位置變動量，計算從所述車輛起至與所述同步像素對應(yīng)的實空間上的位置為止的距離；以及

距離估計單元，基于地圖上的所述車輛的估計位置和所述信號機的位置，估計從所述車輛起至信號機為止的距離，

所述信號燈判定單元從由所述距離計算單元算出的距離比由所述距離估計單元估計出的距離遠的所述同步像素之中判定所述信號燈候補。

7.如權(quán)利要求6所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

所述信號燈判定單元從距離比可由所述距離計算單元計算的距離遠的所述同步像素之中判定所述信號燈候補。

8.如權(quán)利要求6所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

所述信號燈判定單元基于由所述距離估計單元估計出的距離以及所述信號機的信號燈部分的距地高度，設(shè)定圖像上的閾值高度，從圖像內(nèi)的閾值高度以上的檢測區(qū)域判定所述信號燈候補。

9.如權(quán)利要求6所述的信號機檢測裝置，其特征在于，

所述距離計算單元計算從所述車輛起至與所述同步像素對應(yīng)的實空間上的位置的方位，

所述信號機檢測單元基于由所述距離計算單元算出的方位，在所述圖像內(nèi)設(shè)定檢測區(qū)域，從所述檢測區(qū)域檢測信號機。

10.一種信號機檢測方法，其特征在于，

使用搭載在車輛上的攝像單元，拍攝所述車輛的周圍而獲取圖像；

從所述圖像之中，提取亮度與被提供給信號機的電力的交流周期同步地變化的同步像素；

計算所述同步像素的被連續(xù)提取出的位置的位置變動量；

提取所述位置變動量為閾值以下的所述同步像素作為信號燈候補；以及從所述信號燈候補之中檢測信號機。