[發明專利]移動體

有效

• 申請號: 201580077967.2
• 申請日: 2015-03-23
• 公開（公告）號: CN107430405B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 山本瑞穗
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J19/06
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

無人輸送車具備監控部和發光部，該監控部具有第一監控區域和能夠檢測比第一監控區域遠的障礙物的第二監控區域作為檢測障礙物的監控區域，該發光部向第一監控區域發光，無人輸送車當在第一監控區域內檢測到障礙物時，使車輛緊急停止。而且，無人輸送車通常使發光部的發光停止，當在第二監控區域內檢測到障礙物時(S200、S202)，發光部開始發光(S206)。由此，操作員在進入第二監控區域內時，能夠識別出當再接近無人輸送車多少時會進行緊急停止。而且，發光部僅在必要的情況下發光，因此能夠實現節能化和長壽命化。

技術領域

本發明涉及移動體。

背景技術

以往，在對運貨臺車進行輸送的無人車(移動體)中，提出了如下的方案：通過非接觸式檢測裝置對運貨臺車的周圍始終進行監控，在通過無人車輸送運貨臺車時，如果非接觸式檢測裝置檢測到障礙物的接近，則使無人車的行駛停止(例如，參照專利文獻1)。而且，該無人車在運貨臺車的周圍產生多個可視光線的射束，使障礙物檢測的檢測范圍能夠由處于其附近的不特定多個人識別出。

專利文獻1：日本特開平09-185413號公報

發明內容

發明的公開

然而，在上述移動體中，即使在周圍沒有人的情況下，也使射束持續發光，因此白白地消耗能量，也會給發光部的壽命造成不良影響。

本發明主要目的是在向障礙物的檢測范圍發出可視光的結構中，實現發光部的節能化或長壽命化。

本發明為了實現上述主要目的而采用以下的方案。

本發明的移動體的主旨在于，具備：

檢測單元，能夠對以上述移動體為基準的第一區域內的障礙物進行檢測及對比該第一區域靠外側的第二區域內的障礙物進行檢測；

發光單元，發出可視光；及

發光控制單元，在由上述檢測單元在上述第二區域內檢測到障礙物的情況下，以向上述第一區域發出可視光的方式控制上述發光單元，在由上述檢測單元在上述第二區域內未檢測到障礙物的情況下，以不向上述第一區域發出可視光的方式控制上述發光單元。

在該移動體中，以移動體為基準在比第一區域靠外側設置能夠檢測障礙物的第二區域，并且設置能夠向第一區域發光的發光單元，在第二區域內檢測到障礙物時，對發光單元進行控制以向第一區域發出可視光，在第二區域內未檢測到障礙物時，對發光單元進行控制以不向第一區域發出可視光。由此，能夠使作業者識別到第一區域的存在。而且，不需要始終向第一區域發出可視光，因此能夠實現發光單元的節能化或長壽命化。

在這樣的本發明的移動體中，可以具備移動停止單元，在由上述檢測單元在上述第一區域內檢測到障礙物的情況下，上述移動停止單元使移動停止。

另外，在本發明的移動體中，能夠設為在上述移動體的行進方向被變更的期間，上述檢測單元能夠對應于該行進方向的變更來至少變更上述第一區域。這樣一來，在移動體的行進方向被變更的期間，也能夠適當地監控有無障礙物。在該形態的本發明的移動體中，能夠設為，上述移動體能夠沿著預先確定的移動路線移動，在上述移動體的行進方向被變更之前，上述發光控制單元能夠至少向成為變更后的上述第一區域的區域發光。這樣一來，周圍的人能夠事先識別出移動體的行進方向被變更。在該情況下，上述發光控制單元在上述移動體的行進方向被變更之前，能夠向成為變更后的上述第一區域的區域和變更前的上述第一區域發光。

此外，在本發明的移動體中，能夠設為上述移動體是向電子元件安裝機輸送元件供給裝置的輸送裝置，上述電子元件安裝機將從該元件供給裝置供給的電子元件向基板安裝。

附圖說明

圖1是表示元件安裝系統1的結構的概略的結構圖。

圖2是表示元件安裝機10的結構的概略的結構圖。