[發明專利]用于牙外科手術的機器人裝置

有效

• 申請號: 201580075513.1
• 申請日: 2015-11-03
• 公開（公告）號: CN107205795B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: Z·B·薩丁;S·S·波特
• 申請（專利權）人: 拜奧美特3I有限責任公司
• 主分類號: A61C3/02
• 分類號: A61C3/02;A61C1/12;A61C1/08;A61C1/00;A61C8/00;A61C9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王麗軍

機器人系統包括基部，著陸臂，工作臂，和一個或多個傳感器。著陸臂從基部延伸并且被配置用于聯接到患者嘴內的固定結構，以建立用于機器人系統的原點。工作臂從基部延伸并且被配置用于與一個或多個工具接合，以在嘴中安裝牙種植體的過程中使用。所述一個或多個傳感器用于監控著陸臂和/或工作臂的位置并且生成位置數據，所述位置數據被用于建立患者嘴的至少一部分的術后虛擬三維模型。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2015年6月2日提交的美國臨時申請No.62/170,038和于2014年12月9日提交的No.62/089,580的權益，這些申請中的每一個都被整體以引用方式并入本文。

發明領域

本公開總體上涉及機器人系統及其使用方法。更具體地，本公開涉及使用機器人系統來i)自動執行各種牙科過程和/或(ii)監控手動執行的牙科過程，從而產生機器人系統的位置數據，所述位置數據在建立被修改的三維模型時可使用，所述被修改的三維模型用于研發最終的和/或臨時性牙科假體(例如，牙冠、基臺等)。

背景技術

用人工牙體對部分或完全無牙頜患者進行牙體修復典型地開始于切開患者的齒齦來暴露下面的骨頭。牙種植體形式的人工牙根被植入下頜骨中進行骨整合。牙種植體一般包括螺紋孔，其被配置為接收用于保持其上面的配合部件(例如，臨時性牙齒假體、永久性基臺、永久性牙冠等)的保持螺絲。在植入牙種植體之后，覆蓋牙種植體的牙齦組織被縫合并且隨著骨整合過程的繼續而愈合。

一旦骨整合過程完成，齒齦組織被重新打開暴露出牙種植體的端部。愈合部件或愈合基臺被緊固到牙種植體的暴露端以允許齒齦組織在其周圍愈合。應注意愈合基臺可在安裝了種植體之后、骨整合之前快速放置在牙種植體上，因而，對于一些情況來說，骨整合步驟和齒齦愈合步驟組合成了一個步驟過程。

在這之后的某一點，開始設計將要附接到牙種植體的永久性部件。永久性部件典型地被稱為假齒(例如，永久性基臺加附接于其上的牙齒形狀的永久性牙冠)。設計和制造這些永久性部件需要技藝精湛的個體與患者嘴的模型協作以設計美觀且功能適當(例如，相鄰牙齒之間的配合等)的部件。

雖然用于設計永久性部件的模型典型地是由患者嘴的印模制成的物理模型，但是近年來，設計被附接到手動安裝的牙種植體的永久性部件包括使用計算機和患者嘴的虛擬三維模型。為了精確地設計以計劃的方式(即，以計劃的旋轉定向和計劃的咬合垂直高度)與手動安裝的牙種植體相配合的永久性部件，與手動安裝的牙種植體的位置和旋轉定向有關的精確細節必須已知并且引入虛擬三維模型內。

為了獲得此信息，現有的系統已經使用了掃描基臺，掃描基臺在短時間內代替愈合基臺并且要求對患者嘴進行口內掃描以獲得所需的數據來建立虛擬三維模型。愈合基臺用掃描基臺代替即便是持續短時間也具有缺點，比如，增加了患者的不舒服性，必須執行另外的手術，破壞齒齦愈合過程等。

然而，一些其它現有的系統使用編碼的愈合基臺，在上面具有可掃描特征(例如，標記)，所述特征當被掃描和解譯時提供與下面的牙種植體的位置和定向有關的必要信息，用于建立虛擬三維模型，而不需要移除愈合基臺和在患者的嘴中放置單獨的掃描基臺。雖然這些系統不要求移除愈合基臺來建立虛擬三維模型，但它們仍要求口內掃描步驟，而這需要昂貴的口內掃描設備。本公開旨在解決這些和其它的需求。

發明內容