[發(fā)明專利]用于牙外科手術(shù)的機(jī)器人裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580075513.1
• 申請日: 2015-11-03
• 公開（公告）號: CN107205795B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: Z·B·薩丁;S·S·波特
• 申請（專利權(quán)）人: 拜奧美特3I有限責(zé)任公司
• 主分類號: A61C3/02
• 分類號: A61C3/02;A61C1/12;A61C1/08;A61C1/00;A61C8/00;A61C9/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 王麗軍

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，在包括于患者嘴中安裝牙種植體的牙外科手術(shù)過程中使用，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括：

基部；

具有第一端和第二端的著陸臂，著陸臂的第一端被聯(lián)接到基部，著陸臂的第二端被配置用于聯(lián)接到患者嘴內(nèi)的固定結(jié)構(gòu)，用于建立所述機(jī)器人系統(tǒng)相對于患者嘴的原點，著陸臂的第二端相對于基部具有至少六個自由度，

具有第一端和第二端的工作臂，工作臂的第一端從基部延伸，工作臂的第二端被配置用于與一個或多個工具聯(lián)接以在牙外科手術(shù)過程中使用，工作臂的一部分相對于基部具有至少六個自由度并且是可移動的用于(i)在患者嘴內(nèi)的骨頭上形成開口和(ii)在所形成的開口中安裝牙種植體；以及

一個或多個傳感器，用于監(jiān)控著陸臂和工作臂的位置，以產(chǎn)生與所述一個或多個工具相對于所建立的原點的位置相關(guān)的位置數(shù)據(jù)，所述一個或多個傳感器生成位置數(shù)據(jù)，所述位置數(shù)據(jù)被用于根據(jù)所獲得的患者嘴的術(shù)前虛擬模型以及所產(chǎn)生的位置數(shù)據(jù)來建立患者嘴的至少一部分的術(shù)后虛擬三維模型，所述術(shù)后虛擬三維模型包括對應(yīng)于患者嘴內(nèi)的牙種植體的位置和定向的虛擬牙種植體，其中所述術(shù)后虛擬三維模型在不進(jìn)行掃描的情況下建立。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述術(shù)后虛擬三維模型是在不使用掃描基臺的情況下建立的，所述掃描基臺被聯(lián)接到安裝于患者嘴中的牙種植體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所生成的位置數(shù)據(jù)被用于將患者嘴的術(shù)前虛擬模型修改為包括在牙外科手術(shù)過程中安裝在患者嘴中的牙種植體的虛擬三維模型的至少一部分。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述一個或多個工具包括鉆頭工具，牙種植體驅(qū)動工具，鋸工具，探針工具，外科手術(shù)刀工具，或它們的任何組合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述一個或多個傳感器被電聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)的一個或多個處理器并且被物理地安裝到著陸臂，工作臂，或兩者。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述工作臂的可移動部分是(i)可由機(jī)器人系統(tǒng)的操作者手動移動的，(ii)可通過機(jī)器人系統(tǒng)的一個或多個電機(jī)自動移動的，或(iii)兩者。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述患者嘴內(nèi)的固定結(jié)構(gòu)是一個或多個牙齒，下頜骨，或兩者。

8.一種在于患者嘴中安裝牙種植體的過程中使用的機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括：

基部；

著陸臂，其從基部延伸并且被配置用于聯(lián)接到患者嘴內(nèi)的固定結(jié)構(gòu)，以建立所述機(jī)器人系統(tǒng)相對于患者嘴的原點；

工作臂，其從基部延伸并且被配置用于與一個或多個工具聯(lián)接以在安裝牙種植體的過程中使用，工作臂的至少一部分是可移動的以在患者嘴中安裝牙種植體；

用于監(jiān)控著陸臂和工作臂的位置的一個或多個傳感器，在牙外科手術(shù)過程中，所述一個或多個傳感器生成與所述一個或多個工具相對于所建立的原點的位置相關(guān)的位置數(shù)據(jù)；和

一個或多個處理器，其被配置用于：

確定無形的邊界壁將被建立在將要在患者嘴中安裝的牙種植體的預(yù)定位置周圍；

通過向使用者提供機(jī)器人系統(tǒng)的工作臂將要移動到所確定的無形的邊界壁外面的提供來自動實施所確定的可見邊界壁；并且

在不進(jìn)行掃描的情況下，根據(jù)所獲得的術(shù)前虛擬模型以及所產(chǎn)生的位置數(shù)據(jù)來建立患者嘴的至少一部分的術(shù)后虛擬三維模型，所述術(shù)后虛擬三維模型包括對應(yīng)于患者嘴內(nèi)的牙種植體的位置和定向的虛擬牙種植體，其中所述術(shù)后虛擬三維模型在不進(jìn)行掃描的情況下建立。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述術(shù)后虛擬三維模型是在不使用掃描基臺的情況下建立的，所述掃描基臺被聯(lián)接到安裝于患者嘴中的牙種植體。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所生成的位置數(shù)據(jù)被所述一個或多個處理器用來將患者嘴的術(shù)前虛擬模型修改為包括所述虛擬牙種植體的至少一部分。