[發明專利]將坯件加載到壓機的方法和系統

有效

• 申請號: 201580075160.5
• 申請日: 2015-02-05
• 公開（公告）號: CN107427895B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 大衛·馬約拉爾羅亞爾斯;羅杰·彭斯貝爾特蘭
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份公司
• 主分類號: B21D43/24
• 分類號: B21D43/24
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

提供將坯件(3)從坯件堆(4)加載到沖壓線(2)的壓頭機的方法。該方法包括：設置加載機器人(6)；設置一個或多個分離機器人(10a?10d)，其配置為使坯件堆(4)頂部處的一個坯件(3)與下方坯件(3)分離；設置坯件堆(4)，并抵靠坯件堆(4)的至少一側應用分離機器人(10a?10d)；使用分離機器人(10a?10d)的位置來識別坯件(3)堆(4)的位置；使用堆(4)的識別位置，通過加載機器人(6)拾取位于堆(4)頂部的坯件(3)；使用加載機器人(6)將坯件(3)加載到沖壓線(2)的壓頭機。另外，還提供用于將坯件加載到沖壓線(2)的壓頭機的系統。

本公開涉及將坯件加載到沖壓線的壓頭機的方法和系統。

背景技術

在生產沖壓或壓制的金屬零件時，可向沖壓線提供先前在單獨坯件線中由金屬線圈切割的金屬坯件。坯件可為預定長度的剪切金屬坯件，或坯件可為用落料模切割的輪廓坯件。

使用工業機器人從拾取位置的堆中拾取坯件并將其加載在諸如用于制造車體零件的沖壓線中是眾所周知的。

在已知系統中，第一工業加載機器人從坯件堆收集坯件。位于堆頂部的坯件，例如由磁性材料制成的坯件，可至少在邊緣處例如通過磁性件保持彼此稍微分離，以防止坯件彼此粘附，從而防止第一加載機器人拾取多個坯件，拾取多個坯件會造成嚴重問題。

第一工業機器人將位于堆頂部的坯件放置在對中站中，例如重力臺，以對坯件進行對中。替代地，可使用例如視覺系統來定位坯件。第二工業加載機器人收集中心或定位的坯件，并將坯件進給送至沖壓線的壓頭機。通常需要對坯件進行對中或定位，因為通過叉車可能將坯件堆不精確地放置在拾取位置，并且還因為堆在支承元件上的不準確的位置不允許將坯件裝入壓機所需的精度，其中支承元件例如為托盤。

通過這種布置，拆堆和加載操作需要至少兩個工業機器人和對中裝置。

在低成本和/或產出率要求低的情況下，可能需要提供一種更簡單的解決方案，其允許使用單個加載機器人進行工作，并且同時消除對昂貴的對中或定位系統的需求。

發明內容

在第一方面，提供了用于將坯件從坯件堆加載到沖壓線的壓頭機的方法。該方法包括：設置加載機器人；設置一個或多個分離機器人，其配置為使位于坯件堆頂部處的一個坯件與下方坯件分離；設置坯件堆，并將分離機器人應用于堆的至少一側；使用分離機器人的位置識別坯件堆的位置；使用識別的堆位置，通過加載機器人拾取位于坯件堆頂部處的坯件；使用加載機器人將坯件加載到沖壓線的壓頭機。

根據該第一方面，使用分離機器人的位置來識別坯件堆的位置。加載機器人的運動可適于從坯件堆的正確識別位置拾取坯件。以這種方式，加載機器人能夠將坯件加載到沖壓線的壓頭機處的正確位置。因此，對于每個堆，拾取位置通常不同，而進入壓頭機的下落位置會始終相同。

通過該布置，可使用單個加載機器人。另外，避免使用一些其它對中元件或定位系統，其中對中元件例如為對中臺，以使坯件對中，定位系統例如為視覺系統，因而節省了大量成本。另外，由于在沖壓線的壓頭機附近僅需單個機器人，所以可優化在生產壓機線的壓頭機附近使用的空間。

分離機器人可用于使坯件堆頂部處的一個坯件與下方坯件分離并識別坯件堆的位置，因而，用于可通過相同的機器人來執行不同的功能，所以可優化機器人的使用。

在第二方面，提供用于將坯件加載到沖壓線的壓頭機的系統。該系統包括加載機器人和一個或多個分離機器人；每個分離機器人均包括一個或多個分離工具，分離工具配置為使位于坯件堆頂部處的一個坯件與下方坯件分離。另外，分離機器人布置成識別坯件堆的位置，并且向加載機器人提供所識別的位置。

附圖說明

下面將參照附圖描述本公開的非限制性示例，在附圖中：

圖1是描述用于將坯件加載到沖壓線的壓頭機的方法的示例的框圖圖示；