[發明專利]將坯件加載到壓機的方法和系統

有效

• 申請號: 201580075160.5
• 申請日: 2015-02-05
• 公開（公告）號: CN107427895B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 大衛·馬約拉爾羅亞爾斯;羅杰·彭斯貝爾特蘭
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份公司
• 主分類號: B21D43/24
• 分類號: B21D43/24
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.用于將坯件從坯件堆加載到沖壓線的壓頭機的方法，包括：

- 設置坯件堆，所述坯件堆具有頂部處的至少一個坯件和一個或多個下方坯件；

- 設置加載機器人；

- 設置一個或多個分離機器人，所述一個或多個分離機器人配置為將所述坯件堆的頂部處的所述至少一個坯件與所述一個或多個下方坯件分離，所述分離機器人為工業機器人，所述工業機器人是能夠在三個或更多軸上編程的、自動控制的、可再編程的多用途操縱器，每個所述分離機器人均包括分離工具，所述分離工具具有磁性裝置和鼓風工具中的至少一個或二者，所述鼓風工具配置為在所述坯件之間注入空氣，所述分離機器人配置為將所述分離工具的位置豎直調整至所述坯件堆的高度；

- 將所述一個或多個分離機器人中的一個或多個應用于所述坯件堆的至少一側；

- 使用所述分離機器人中的一個或多個的位置識別所述坯件堆的位置，并且向所述加載機器人提供所識別的位置；

- 通過所述加載機器人，使用識別的所述坯件堆的位置來拾取位于所述坯件堆頂部處的坯件；

- 使用所述加載機器人將所述坯件加載到所述沖壓線的所述壓頭機。

2.根據權利要求1所述的方法，設置兩個或更多分離機器人。

3.根據權利要求1所述的方法，設置4個分離機器人。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，抵靠所述坯件堆的一側應用所述分離工具。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述分離工具包括工具中心點，以及通過識別所述分離工具的工具中心點的位置來識別所述坯件堆的位置。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括定位在每個分離機器人上的傳感器裝置，以及，通過感測所述傳感器裝置的位置來識別所述坯件堆的位置。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括所述加載機器人具有第一坐標基礎，以及在所述第一坐標基礎中限定用于將所述坯件加載到所述沖壓線的所述壓頭機的加載點。

8.根據權利要求1所述的方法，還包括在識別所述坯件堆的位置后，向所述加載機器人提供所述坯件堆的位置。

9.根據權利要求8所述的方法，還包括所述加載機器人基于由所述分離機器人識別的所述坯件堆的位置使用第二坐標基礎，以及，在所述第二坐標基礎中限定拾取點，在所述拾取點處拾取位于所述坯件堆頂部的坯件。

10.用于將坯件加載到沖壓線的壓頭機的系統，包括：

- 加載機器人；

- 一個或多個分離機器人，

每個分離機器人均包括一個或多個分離工具，所述一個或多個分離工具配置為使位于坯件堆頂部的一個坯件與下方坯件分離，

所述分離機器人布置成識別所述坯件堆的位置，并且向所述加載機器人提供所識別的位置，所述加載機器人布置成使用識別的所述坯件堆的位置來拾取位于所述坯件堆頂部處的坯件，并將所述坯件加載到所述沖壓線的所述壓頭機，

所述分離機器人為工業機器人，所述工業機器人是能夠在三個或更多軸上編程的、自動控制的、可再編程的多用途操縱器，所述分離機器人配置為將所述分離工具的位置豎直調整至所述坯件堆的高度。

11.根據權利要求10所述的系統，所述一個或多個分離工具包括磁性裝置和鼓風工具中的至少一個或二者，所述鼓風工具配置成在所述坯件之間噴射空氣。

12.根據權利要求10所述的系統，包括兩個或更多分離機器人。

13.根據權利要求10所述的系統，包括4個分離機器人。