[發(fā)明專利]考慮與負(fù)載和位置相關(guān)的測(cè)量誤差的自動(dòng)化起重機(jī)控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580074775.6
• 申請(qǐng)日: 2015-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN107207220B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅伯特·法克爾迪耶;烏韋·拉德拉;阿洛伊斯·雷克滕瓦爾德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子公司
• 主分類號(hào): B66C13/08
• 分類號(hào): B66C13/08;B66C13/48;B66C19/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 余剛;李慧

一種搬運(yùn)系統(tǒng)，包括設(shè)置在地基(3)上的集裝箱龍門吊(1)和至少一個(gè)設(shè)置在地基(3)上的負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(10、11)。集裝箱龍門吊(1)具有在集裝箱龍門吊(1)的橫梁(5)上可相對(duì)于地基(3)移動(dòng)的空中調(diào)運(yùn)車(6)。起重機(jī)控制裝置(12)將空中調(diào)運(yùn)車(6)的相關(guān)于橫梁(5)的目標(biāo)位置(xK)和負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(10，11)的相關(guān)于地基(3)的目標(biāo)位置(xL)彼此協(xié)調(diào)，使得目標(biāo)負(fù)載(8)在空中調(diào)運(yùn)車(6)的目標(biāo)位置(xK)處下降時(shí)將目標(biāo)負(fù)載(8)下降到負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(10、11)的目標(biāo)位置(xL)上。協(xié)調(diào)在附加地考慮至少一個(gè)空中調(diào)運(yùn)車(6)在其目標(biāo)位置(xK)處所加載的目標(biāo)負(fù)荷(L)的情況下進(jìn)行。起重機(jī)控制裝置(12)將空中調(diào)運(yùn)車(6)定位在其目標(biāo)位置(xL)處。此外，起重機(jī)控制裝置在空中調(diào)運(yùn)車(6)定位之后將目標(biāo)負(fù)載(8)下降到負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(10、11)上。如果負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(11)能夠在地基(3)上移動(dòng)并且由起重機(jī)控制裝置(12)控制負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(11)，那么起重機(jī)控制裝置(12)還在將目標(biāo)負(fù)載(8)下降到負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(11)上之前將負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)(11)定位在其目標(biāo)位置(xL)處。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于搬運(yùn)系統(tǒng)的控制方法，所述搬運(yùn)系統(tǒng)包括設(shè)置在地基上的集裝箱龍門吊和至少一個(gè)設(shè)置在地基上的負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)，所述集裝箱龍門吊具有在集裝箱龍門吊的橫梁上可相對(duì)于地基移動(dòng)的空中調(diào)運(yùn)車，

-其中起重機(jī)控制裝置將空中調(diào)運(yùn)車的相關(guān)于橫梁的目標(biāo)位置和負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)的相關(guān)于地基的目標(biāo)位置彼此協(xié)調(diào)，使得目標(biāo)負(fù)載在空中調(diào)運(yùn)車的目標(biāo)位置處下降時(shí)將目標(biāo)負(fù)載下降到負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)的目標(biāo)位置上，

-其中起重機(jī)控制裝置將空中調(diào)運(yùn)車定位在其目標(biāo)位置處，

-其中起重機(jī)控制裝置在空中調(diào)運(yùn)車定位之后將目標(biāo)負(fù)載下降到負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)上，并且

-其中，如果負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)能夠在地基上移動(dòng)并且由起重機(jī)控制裝置控制負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)，那么起重機(jī)控制裝置在將目標(biāo)負(fù)載下降到負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)上之前將負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)定位在其目標(biāo)位置處。

本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序，其包括機(jī)器代碼，所述機(jī)器代碼能夠由起重機(jī)控制裝置處理，其中通過(guò)起重機(jī)控制裝置處理代碼實(shí)現(xiàn)：起重機(jī)控制裝置實(shí)施這種控制方法。

本發(fā)明還涉及一種搬運(yùn)系統(tǒng)，

-其中搬運(yùn)系統(tǒng)包括設(shè)置在地基上的集裝箱龍門吊，所述集裝箱龍門吊具有橫梁，

-其中集裝箱龍門吊具有在橫梁上可相對(duì)于地基移動(dòng)的空中調(diào)運(yùn)車，

-其中搬運(yùn)系統(tǒng)包括至少一個(gè)設(shè)置在地基上的負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)，

-其中搬運(yùn)系統(tǒng)包括起重機(jī)控制裝置。

背景技術(shù)

集裝箱龍門吊越來(lái)越多地自動(dòng)化地運(yùn)行。在自動(dòng)化運(yùn)行集裝箱龍門吊時(shí)尤其需要：將空中調(diào)運(yùn)車的目標(biāo)位置和負(fù)載搬運(yùn)點(diǎn)的目標(biāo)位置精確地彼此協(xié)調(diào)。因?yàn)橛谑莾H確保負(fù)載的正常下降。

一方面，在集裝箱龍門吊運(yùn)行時(shí)，不同重量的負(fù)載被移動(dòng)。這最少程度上是吊箱架，這最大程度是吊箱架連同具有最大允許重量的集裝箱。另一方面，基于空中調(diào)運(yùn)車的相應(yīng)定位引起在集裝箱龍門吊上的不同的質(zhì)量分布。起重機(jī)結(jié)構(gòu)的變形至少與這兩個(gè)原因相關(guān)。由于集裝箱龍門吊尺寸巨大，因此由此產(chǎn)生的偏差通常不再是可忽略的。所述偏差在厘米范圍中反復(fù)波動(dòng)。該數(shù)量級(jí)的錯(cuò)誤定位通常妨礙成功地將集裝箱龍門吊的運(yùn)行自動(dòng)化。

為了補(bǔ)償錯(cuò)誤定位，多次使用測(cè)量系統(tǒng)。然而，測(cè)量系統(tǒng)僅能夠針對(duì)集裝箱龍門吊的唯一的、靜態(tài)的狀態(tài)設(shè)計(jì)。所述測(cè)量系統(tǒng)不能夠取決于空中調(diào)運(yùn)車在橫梁上的定位和作用于空中調(diào)運(yùn)車上的負(fù)載來(lái)進(jìn)行跟蹤。通過(guò)應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)的測(cè)量系統(tǒng)因此無(wú)法解決該問題。

例如在DE 36 06 363 A1中描述了一種方案，其中至少兩個(gè)超聲波傳感器相關(guān)于提升裝置的構(gòu)架位置固定地設(shè)置，并且測(cè)量在這些傳感器和安裝在運(yùn)輸行駛裝置上的至少兩個(gè)反射體的間距。

發(fā)明內(nèi)容