[發明專利]考慮與負載和位置相關的測量誤差的自動化起重機控制裝置

有效

• 申請號: 201580074775.6
• 申請日: 2015-12-30
• 公開（公告）號: CN107207220B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 羅伯特·法克爾迪耶;烏韋·拉德拉;阿洛伊斯·雷克滕瓦爾德
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08;B66C13/48;B66C19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;李慧

1.一種用于搬運系統的控制方法，所述搬運系統包括設置在地基(3)上的集裝箱龍門吊(1)和至少一個設置在所述地基(3)上的負載搬運點(10、11)，所述集裝箱龍門吊具有在所述集裝箱龍門吊(1)的橫梁(5)上能相對于所述地基(3)移動的空中調運車(6)，

-其中起重機控制裝置(12)在考慮至少一個所述空中調運車(6)在所述空中調運車的目標位置(xK)處所加載的目標負荷(L)的情況下，將所述空中調運車(6)的相關于所述橫梁(5)的目標位置(xK)和所述負載搬運點(10，11)的相關于所述地基(3)的目標位置(xL)彼此協調，使得在所述空中調運車(6)的目標位置(xK)處下降目標負載(8)時將所述目標負載(8)下降到所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)上，

-其中所述起重機控制裝置(12)將所述空中調運車(6)定位在所述空中調運車的目標位置(xK)處，

-其中所述起重機控制裝置(12)在所述空中調運車(6)定位之后將所述目標負載(8)下降到所述負載搬運點(10、11)上，并且

-其中，如果所述負載搬運點(11)能夠在所述地基(3)上移動并且由所述起重機控制裝置(12)控制所述負載搬運點(11)，那么所述起重機控制裝置(12)在將所述目標負載(8)下降到所述負載搬運點(11)上之前將所述負載搬運點(11)定位在所述負載搬運點的目標位置(xL)處。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

-所述起重機控制裝置(12)在將所述空中調運車(6)的目標位置(xK)和所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)彼此協調的范疇中，首先已知所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)，并且

-所述起重機控制裝置(12)在考慮至少所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)和所述目標負荷(L)的情況下確定所述空中調運車(6)的目標位置(xK)。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

-在第一獲取時間點(t1)借助于設置在所述集裝箱龍門吊(1)處的傳感器(16)獲取所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)的測量值(M1)，

-所述起重機控制裝置(12)根據所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)的測量值(M1)在考慮至少一個第一獲取位置(x1)和第一獲取負荷(L1)的情況下確定所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)，

-所述第一獲取位置(x1)是所述空中調運車(6)在所述第一獲取時間點(t1)在所述橫梁(5)上所處的位置，和

-所述第一獲取負荷(L1)是所述空中調運車(6)在所述第一獲取時間點(t1)所加載的負荷。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，在確定所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)的范疇中，所述起重機控制裝置(12)總是相關于所述第一獲取時間點(t1)考慮所述第一獲取位置(x1)的至少一個時間倒數、第一獲取負載與所述空中調運車(6)的間距(a)、第一獲取負載與所述空中調運車(6)的間距(a)的至少一個時間倒數和/或第一獲取負載相對于所述空中調運車(6)的擺動狀態(P)。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

-所述負載搬運點(11)基于通過所述起重機控制裝置(12)的相應驅使而能夠在所述地基(3)上移動，

-所述起重機控制裝置(12)在將所述空中調運車(6)的目標位置(xK)和所述負載搬運點(10、11)的目標位置(xL)彼此協調的范疇中，首先已知所述空中調運車(6)的目標位置(xK)，

-所述起重機控制裝置(12)在考慮至少所述空中調運車(6)的目標位置(xK)和所述目標負荷(L)的情況下確定所述負載搬運點(11)的目標位置(xL)。