[發明專利]位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法

有效

• 申請號: 201580073876.1
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN107210691B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 見延盛臣
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: H02P6/16
• 分類號: H02P6/16;G01D5/244
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;龔曉娟

獲得能夠準確地估計角度誤差進行校正的位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法。位置檢測器對電動機的旋轉位置進行檢測，在由該位置檢測器檢測出的旋轉位置信息中含有根據旋轉位置而唯一確定的周期性誤差，角度誤差校正部在角度誤差估計器的分辨率高于位置檢測器的分辨率而為位置檢測器的分辨率的α倍時，使由位置檢測器檢測出的電動機的旋轉位置增倍為α倍之后，使用角度誤差估計值對角度誤差進行校正，或者，在角度誤差估計器的分辨率高于位置檢測器的分辨率而為位置檢測器的分辨率的γ倍時，針對由位置檢測器檢測出的電動機的旋轉位置，使用使角度誤差估計值增倍為1/γ倍而得到的值對角度誤差進行校正。

技術領域

本發明涉及對例如應用于電梯曳引機的控制裝置、車載電動機控制裝置或者機床的電動機控制裝置等中的位置檢測器的角度誤差進行校正的位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法，其中，該位置檢測器的角度誤差含有根據電動機的旋轉位置而唯一確定的周期性誤差。

背景技術

以往以來已知有如下的旋變器(resolver)的角度檢測裝置：利用角度檢測器從旋變器檢測出的信號中檢測出角度信號，利用旋變器的誤差波形由旋變器固有的既定的n次成分構成的特性及具有再現性的特性，通過角度誤差估計器，參照檢測出的角度信號來算出位置誤差，對該位置誤差進行微分來算出速度誤差信號，對該速度誤差信號例如通過傅里葉變換進行頻率分析來算出每個頻率成分的檢測誤差，合成所算出的檢測誤差來生成估計角度誤差信號，通過角度信號校正電路，使用所生成的估計角度誤差信號對檢測出的角度信號進行校正(例如，參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2012-145371號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在現有技術中存在以下這樣的課題。

在使用以往的旋變器裝置、旋變器的角度檢測裝置進行速度檢測的情況下，對由角度檢測器檢測出的角度信號進行微分來檢測電機的轉速，對該檢測速度進行傅里葉變換來估計角度誤差。在此，在使用檢測速度來估計角度誤差的情況下，根據角度檢測裝置的位置分辨率以及速度運算的采樣時間(時間分辨率)決定了角度誤差的估計精度。因此，在位置分辨率低的角度檢測裝置中，存在產生量化誤差而無法充分獲得角度誤差的估計精度的問題。

此外，在通過以往示例之外的方法來估計角度誤差的方法中，即使在超出位置檢測器的分辨率而獲得了良好的估計精度的角度誤差的情況下，在使用所獲得的角度誤差校正由位置檢測器檢測出的角度信號時，位置檢測器的分辨率也成為瓶頸，存在無法獲得充分的校正效果的問題。

本發明是為了解決上述這樣的課題而完成的，其目的是獲得能夠準確地估計角度誤差并能夠充分地校正角度誤差的位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法。

用于解決課題的手段

本發明的位置檢測器的角度誤差校正裝置對位置檢測器的角度誤差進行校正，該位置檢測器檢測電動機的旋轉位置，在由該位置檢測器檢測出的旋轉位置信息中含有根據旋轉位置而唯一確定的周期性誤差，其中，所述位置檢測器的角度誤差校正裝置具有：角度誤差估計器，其針對由位置檢測器檢測出的所述電動機的旋轉位置來估計角度誤差；以及角度誤差校正部，其使用角度誤差估計器的輸出即角度誤差估計值來校正角度誤差，角度誤差校正部在角度誤差估計器的分辨率高于位置檢測器的分辨率而為位置檢測器的分辨率的α倍(α為2以上的整數)的情況下，使由位置檢測器檢測出的電動機的旋轉位置增倍為α倍之后，使用角度誤差估計值來校正角度誤差。