[發明專利]使用多邊測量對裝置的定位

有效

• 申請號: 201580071203.2
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN107407568B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 里奧·莫迪卡;利昂·斯特內思
• 申請（專利權）人: 赫爾環球有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S5/16;G01S19/46;G01S19/48;H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

一種使用多邊測量對裝置進行定位的方法包括：由終端用戶裝置收集路徑網絡中的一位置處的深度圖(s101)；使用所述終端用戶裝置的處理器從所述深度圖提取二維特征幾何形狀(s103)；識別所述所提取的特征幾何形狀中的若干控制點(s105)；計算所述終端用戶裝置和所述經識別的控制點之間的距離(s107)；從外部數據庫接收每一經識別的控制點的位置參考信息(s109)；以及使用所述經識別的控制點的所述位置參考信息以及所述終端用戶裝置和每一經識別的控制點之間的所述所計算的距離經由多邊測量計算確定所述路徑網絡中的所述終端用戶裝置的地理位置(s111)。

技術領域

以下揭示內容涉及開發指紋數據庫和使用多邊測量計算確定終端用戶裝置(例如，車輛、移動電話、智能手表等)的地理位置。

背景技術

使用全球定位系統(GPS)、局域無線技術(例如，WiFi)和短波長無線電波(例如，藍牙)的車輛定位可能不精確。在GPS的情況下，多路徑致使由車輛接收的信號的定時變化。在WiFi和藍牙的情況下，信號強度是用于定位的不可靠的手段，這主要是歸因于三維(3D)空間中的發射臺的位置的遮擋和精確度缺乏。在此些情況下，執行多邊測量所依據的參考不足以精確使得產生車道水平(或在某些情況下，道路水平)定位。

發明內容

本發明提供用于開發指紋數據庫以及使用多邊測量計算確定終端用戶裝置的地理位置的系統、設備和方法。在一個實施例中，所述方法包括由終端用戶裝置收集路徑網絡中的一位置處的深度圖。所述方法進一步包括使用終端用戶裝置的處理器從深度圖提取二維特征幾何形狀。所述方法進一步包括識別所提取的特征幾何形狀中的若干控制點。所述方法進一步包括計算終端用戶裝置和所識別的控制點之間的距離。所述方法進一步包括從外部數據庫接收每一經識別的控制點的位置參考信息。所述方法進一步包括使用經識別的控制點的位置參考信息以及終端用戶裝置與每一經識別的控制點之間的所計算的距離經由多邊測量計算確定路徑網絡中的終端用戶裝置的地理位置。

在另一實施例中，所述方法包括從終端用戶裝置接收路徑網絡中的位置的深度圖的所提取的二維特征幾何形狀。所述方法進一步包括使用處理器使所提取的特征幾何形狀與數據庫中的針對路徑網絡的若干特征幾何形狀匹配。所述方法進一步包括從數據庫檢索匹配的特征幾何形狀的點的位置參考信息。所述方法進一步包括將位置參考信息發射到終端用戶裝置。在又一實施例中，所述設備包括至少一個處理器和包含用于一或多個程序的計算機程序代碼的至少一個存儲器；所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼經配置以利用所述至少一個處理器致使所述設備至少執行以下操作：(1)收集路徑網絡中的一位置處的深度圖；(2)從深度圖提取二維特征幾何形狀；(3)識別所提取的特征幾何形狀中的若干控制點；(4)計算終端用戶裝置和經識別的控制點之間的距離；(5)從外部數據庫接收每一經識別的控制點的位置參考信息；以及(6)使用經識別的控制點的位置參考信息以及終端用戶裝置和每一經識別的控制點之間的所計算的距離經由多邊測量計算確定路徑網絡中的終端用戶裝置的地理位置。

附圖說明

本文中參看以下圖式描述示范性實施例。

圖1說明深度圖圖像的實例，其具有多個高程處的所提取水平切片和從所述所提取的切片識別的二維圖像。

圖2說明指紋數據庫中的經編碼指紋的實例。

圖3說明圖2的經編碼指紋的線特征幾何形狀的實例。

圖4說明圖2的經編碼指紋的弧特征幾何形狀的實例。

圖5說明圖2的經編碼指紋的樣條特征幾何形狀的實例。

圖6說明車輛的實例，其中識別和提取車輛周圍的特征幾何形狀以確定車輛的地理位置。

圖7A和7B說明裝置的額外實例，其中識別和提取裝置周圍的特征幾何形狀和控制點以確定裝置的地理位置。

圖8說明基于三個控制點的多邊測量過程的另一實例。