[發明專利]使用多邊測量對裝置的定位

有效

• 申請號: 201580071203.2
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN107407568B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 里奧·莫迪卡;利昂·斯特內思
• 申請（專利權）人: 赫爾環球有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S5/16;G01S19/46;G01S19/48;H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

1.一種方法，其包括：

由終端用戶裝置收集路徑網絡中的一位置處的三維深度圖，其中，所述路徑網絡還包括道路網絡，其中所述三維深度圖被劃分為一或多個水平段，每個水平段都對應于不同的高程，其中每個水平段都具有厚度；

使用所述終端用戶裝置的處理器從所述三維深度圖提取二維特征幾何形狀；

識別所提取的二維特征幾何形狀中的若干控制點；

計算所述終端用戶裝置與經識別的控制點之間的距離；

從所述終端用戶裝置外部的數據庫接收每一經識別的控制點的位置參考信息，所述位置參考信息包括緯度和經度值以及海拔高度，或緯度和經度值以及海拔高度和道路或路徑水平上方的高程；以及

使用所述經識別的控制點的所述位置參考信息以及所述終端用戶裝置與每一經識別的控制點之間的所計算的距離經由多邊測量計算確定所述路徑網絡中的所述終端用戶裝置的地理位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中若干經識別的控制點為至少三個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中若干經識別的控制點為至少兩個，且所述地理位置的所述確定包括所述多邊測量計算和所述位置的全球定位系統GPS數據的組合。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述二維特征幾何形狀包括以下各者中的一者或多者：曲線、弧或樣條。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述特征幾何形狀的提取使用了曲線回歸算法。

6.根據前述任一權利要求所述的方法，包括將所述三維深度圖切割為多個水平段。

7.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中每個水平段都具有0.1至2米的厚度。

8.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中每個水平段都包括所界定的、所選擇的高程處的數據，以及所選擇的高程上方及下方的范圍內存在的數據。

9.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，包括：

在第一高程處分析第一水平段以識別二維特征幾何形狀；和

如果在所述第一水平段中未識別出有用的二維幾何特征，則在第二高程處從第二水平段提取二維特征幾何形狀。

10.根據權利要求1所述的方法，其中使用所述終端用戶裝置的深度感測裝置收集所述三維深度圖,所述深度感測裝置選自由以下各者組成的群組：LIDAR相機、RADAR裝置、超聲裝置、結構燈相機和移動式單相機。

11.根據權利要求10所述的方法，其中所述終端用戶裝置為車輛。

12.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：

在所述接收之前將所提取的二維特征幾何形狀發射到外部數據庫。

13.一種方法，其包括：

從終端用戶裝置接收路徑網絡中的位置的三維深度圖的已提取二維特征幾何形狀，其中，所述路徑網絡還包括道路網絡；

使用處理器使所述已提取二維特征幾何形狀與數據庫中的針對所述路徑網絡的若干二維特征幾何形狀匹配；

從所述數據庫檢索所匹配的二維特征幾何形狀的點的位置參考信息，所述位置參考信息包括緯度和經度值以及海拔高度，或緯度和經度值以及海拔高度和道路或路徑水平上方的高程；以及

將所述位置參考信息發射到所述終端用戶裝置。

14.一種設備，其包括：

至少一個處理器；以及

至少一個存儲器，其包含用于一個或多個程序的計算機程序代碼；所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼經配置以利用所述至少一個處理器致使所述設備至少執行前述任一權利要求所述的方法。

15.一種計算機可讀媒體，其包括用于一個或多個程序的計算機程序代碼；所述計算機程序代碼經配置致使至少一個處理器至少執行前述權利要求1至13中任一項所述的方法。