[發(fā)明專利]供給機械緊固件的供給機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580070302.9
• 申請日: 2015-12-17
• 公開（公告）號: CN107249781B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: P·薩拉莫奈;A·皮
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡系統(tǒng)航空航天公司
• 主分類號: B21J15/14
• 分類號: B21J15/14;B21J15/32
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 鄭特強;張琦

本發(fā)明涉及一種用于供給如鉚釘、螺釘、螺栓等機械緊固件的供給機構(gòu)(100)，還涉及一種包括這樣的機構(gòu)的機器人執(zhí)行器以及一種配備這樣的執(zhí)行器的機器人。該供給機構(gòu)包括運輸裝置(110)，運輸機械緊固件；以及停止與對準(zhǔn)單元(120)，具有擋板(121)以使被運輸?shù)木o固件減速。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于供給如鉚釘、螺釘、螺栓等機械緊固件的供給機構(gòu)。

背景技術(shù)

在很多工業(yè)制造過程中，如鉚釘、螺釘、螺栓等機械緊固件被用于使兩個或更多物體連接或附接在一起。這些機械緊固件通常由機器或機器人自動安裝，它們可以比人更快且更高精度地安裝機械緊固件。對于這樣的自動化系統(tǒng)，有必要將機械緊固件更快且更可靠地供給到實際安裝機構(gòu)。這可以用手或借助夾住緊固件的供應(yīng)匣來完成，然而在大多數(shù)情況下，優(yōu)選使用合適的供給機構(gòu)。這樣的供給機構(gòu)供給緊固件以使其被直接安裝到安裝機構(gòu)、或是供給到抓取設(shè)備，抓取設(shè)備從供給機構(gòu)拾取緊固件并將其移動到另一位置以進一步加工或安裝。

這樣的供給機構(gòu)具有多個目的。首先，它們必須以緊固件沒有在任何方面被損壞的方式運輸和供給緊固件。特別是在高速應(yīng)用中存在緊固件損壞的問題，在高速應(yīng)用中每次必須安裝大量緊固件且通過供給器高速運輸。而且，在某些應(yīng)用中，如在飛機制造中，即使由于處理緊固件而造成緊固件的微小缺陷都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的后果，如不良的空氣動力性和穩(wěn)定性。

第二個問題涉及機械緊固件的對準(zhǔn)。在使用例如機器人的自動安裝應(yīng)用中，機械緊固件必須以限定的方式(這意味著沿限定的方位)供給到或者安裝機構(gòu)或者抓取設(shè)備。而且，緊固件從供給機構(gòu)轉(zhuǎn)移到安裝機構(gòu)或抓取設(shè)備必須可靠，且傾斜或未對準(zhǔn)的緊固件的比例必須盡可能低。

從現(xiàn)有技術(shù)文獻DE 20 2008 014886 U1中已知一種用于安裝機械緊固件(特別是鉚釘)的機器人執(zhí)行器(robot effector)。機械緊固件從外部供應(yīng)設(shè)備經(jīng)由軟管或另一運輸裝置(特別是借助增壓空氣)被供給到機器人執(zhí)行器。多類機械緊固件可以被儲存在供應(yīng)設(shè)備中并且可以被選擇性地供給到機器人執(zhí)行器。

鑒于上述內(nèi)容，本發(fā)明的目的是提供一種改進的用于供給機械緊固件(如鉚釘、螺釘、螺栓等)的供給機構(gòu)，其能夠高速高頻地供給機械緊固件，同時減少或避免損壞緊固件并提供緊固件的可靠且精確的供給。

這些和其它目的在閱讀以下說明時變得清楚，它們是通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的供給機構(gòu)、根據(jù)權(quán)利要求13所述的機器人執(zhí)行器和根據(jù)權(quán)利要求15所述的機器人來解決。有利實施例被包含在從屬權(quán)利要求中。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種用于供給如鉚釘、螺釘、螺栓等機械緊固件的供給機構(gòu)，其包括：運輸裝置，用以運輸機械緊固件，優(yōu)選地通過增壓空氣；以及停止與對準(zhǔn)單元，用于設(shè)置在運輸裝置的下游的機械緊固件。停止與對準(zhǔn)單元包括擋板，擋板被構(gòu)造為至少具有第一位置和第二位置，其中，通過運輸裝置供應(yīng)的緊固件在第一位置減速，被供應(yīng)的緊固件在第二位置穿過擋板。停止與對準(zhǔn)單元還包括至少一個對準(zhǔn)顎(aligning jaw)，其設(shè)置在擋板的下游且構(gòu)造為至少具有第一位置和第二位置，其中，在第一位置對準(zhǔn)顎對準(zhǔn)被供應(yīng)的緊固件，從而使其可以通過抓取設(shè)備拾取，而在第二位置對準(zhǔn)顎釋放被供應(yīng)的緊固件。

使用發(fā)明的供給機構(gòu)的運輸裝置，機械緊固件可以被高速高頻地供給。通過用擋板使機械緊固件減速，停止與對準(zhǔn)單元減少或避免損壞機械緊固件。因此，在擋板的第一位置中，緊固件撞擊擋板且被減速。如果擋板轉(zhuǎn)換到第二位置，則緊固件可以例如被重力或增壓空氣驅(qū)動而經(jīng)過擋板。但是，由于加速的距離比較小，因此直到緊固件到達(dá)在擋板的下游設(shè)置的對準(zhǔn)顎，緊固件僅加速至低速。因此，減少或避免了緊固件碰撞對準(zhǔn)顎受到的損壞。