[發明專利]工業機器人和用于使凈化室中的機器人臂運動的方法

有效

• 申請號: 201580068741.6
• 申請日: 2015-12-15
• 公開（公告）號: CN107000222B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 克里斯托弗·格羅爾;M·察斯徹
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J21/00;F16J15/32
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;李琛

1.一種工業機器人，具有：機器人控制器(10)，該機器人控制器被設計用于執行機器人程序；以及機器人臂(2)，該機器人臂具有多個節肢(G1-G7)，所述多個節肢通過關節連接，所述關節被設計用于根據所述機器人程序自動地相對彼此調整所述節肢(G1-G7)，其中，所述關節中的至少一個關節被設計為轉動關節(L1-L6)，所述轉動關節使所述多個節肢(G1-G7)中的第一節肢(14)與所述多個節肢(G1-G7)中的相鄰的第二節肢(15)連接起來，用以相對彼此的轉動，并且其中，所述第一節肢(14)具有軸密封環(12)，所述軸密封環包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；所述第二節肢(15)具有包括由PTFE材料制成的運轉面(17)的軸段(16)，所述軸密封環(12)以其密封唇(13)密封地貼靠在所述運轉面上，

其中，所述運轉面(17)是通過用PTFE材料對所述第二節肢(15)的所述軸段(16)進行涂層而施加在所述軸段(16)上的PTFE層(17b)。

2.根據權利要求1所述的工業機器人，其中，所述第二節肢(15)具有包括由POM-PTFE共聚物材料制成的運轉面(17)的軸段(16)。

3.根據權利要求1所述的工業機器人，其中，所述運轉面(17)由運轉面環(17a)的外罩壁構成，所述運轉面環被固定在所述第二節肢(15)的所述軸段(16)上。

4.根據權利要求3所述的工業機器人，其中，所述運轉面環(17a)通過接合被固定在所述軸段(16)上。

5.根據權利要求4所述的工業機器人，其中，所述運轉面環(17a)通過熱接合被固定在所述軸段(16)上。

6.根據權利要求3所述的工業機器人，其中，所述運轉面環(17a)通過壓接配合被固定到所述軸段(16)上。

7.根據權利要求6所述的工業機器人，其中，所述運轉面環(17a)通過熱壓配合被固定到所述軸段(16)上。

8.根據權利要求1所述的工業機器人，其中，所述運轉面(17)是通過用PTFE粉末或PTFE粉末混合物對所述第二節肢(15)的所述軸段(16)進行粉末涂層而施加在所述軸段(16)上的PTFE層(17b)。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的工業機器人，其中，所述軸密封環(12)的密封唇(13)和所述運轉面(17)由相同的PTFE材料制成。

10.根據權利要求1至8中任一項所述的工業機器人，其中，所述軸密封環(12)的密封唇(13)是無拉力彈簧的密封唇(13)。

11.根據權利要求1至8中任一項所述的工業機器人，其中，所述軸密封環(12)是膜片軸密封環。

12.一種用于使根據權利要求1至11中任一項所述的工業機器人(1)的設置在凈化室(18)中的機器人臂(2)運動的方法，具有以下步驟：

-使所述機器人臂(2)的至少一個轉動關節(L1-L6)最大以如下的角速度自動運動：在該角速度下，所述軸密封環(12)的密封唇(13)相對于所述運轉面(17)以低于每秒1米(1m/s)的相對速度運動。