[發(fā)明專利]工業(yè)機(jī)器人和用于使凈化室中的機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580068741.6
• 申請日: 2015-12-15
• 公開（公告）號: CN107000222B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 克里斯托弗·格羅爾;M·察斯徹
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J21/00;F16J15/32
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;李琛

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人，其具有：被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行機(jī)器人程序的機(jī)器人控制器(10)以及具有多個(gè)節(jié)肢(G1?G7)的機(jī)器人臂(2)，所述多個(gè)節(jié)肢通過關(guān)節(jié)連接，所述關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)用于根據(jù)機(jī)器人程序自動(dòng)地相對彼此調(diào)整節(jié)肢(G1?G7)，其中，關(guān)節(jié)中的至少一個(gè)關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(L1?L6)，該轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)使多個(gè)節(jié)肢(G1?G7)中的第一節(jié)肢(14)與多個(gè)節(jié)肢(G1?G7)中的相鄰的第二節(jié)肢(15)連接起來，用以相對彼此的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且第一節(jié)肢(14)具有軸密封環(huán)(12)，該軸密封環(huán)包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；第二節(jié)肢(15)具有一軸段(16)，該軸段包括由PTFE材料制成的運(yùn)轉(zhuǎn)面(17)，軸密封環(huán)(12)以其密封唇(13)密封地貼靠在該運(yùn)轉(zhuǎn)面上。本發(fā)明還涉及一種用于使機(jī)器人臂(2)運(yùn)動(dòng)的方法，該機(jī)器人臂被設(shè)置在凈化室(18)中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人，其具有：機(jī)器人控制器，該機(jī)器人控制器被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行機(jī)器人程序；以及機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂具有多個(gè)節(jié)肢，這些節(jié)肢通過關(guān)節(jié)連接，這些關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)用于根據(jù)機(jī)器人程序使節(jié)肢自動(dòng)地相對彼此調(diào)整，其中，這些關(guān)節(jié)中的至少一個(gè)關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其使所述多個(gè)關(guān)節(jié)中的第一關(guān)節(jié)與所述多個(gè)關(guān)節(jié)中的相鄰的第二關(guān)節(jié)連接起來，用以相對彼此的轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明還涉及一種用于使設(shè)置在凈化室中的機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)的方法。

背景技術(shù)

由專利文獻(xiàn)DE10348841A1已知一種多軸工業(yè)機(jī)器人，其中，兩個(gè)可相對彼此轉(zhuǎn)動(dòng)的部件中的第一部件被設(shè)計(jì)成多軸工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的殼體部件，而第二部件則從該殼體部件向外伸出，更確切地說，作為第二部件其形式為驅(qū)動(dòng)軸或者從動(dòng)軸。這種包括至少兩個(gè)可相對彼此轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的裝置在這些可相對彼此轉(zhuǎn)動(dòng)的部件之間具有密封件，其中，在這些可相對彼此轉(zhuǎn)動(dòng)的部件之間設(shè)置有至少一個(gè)另外的密封件。這些密封件中的至少一個(gè)密封件是由聚四氟乙烯(PTFE)制成的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠使用在凈化室中的工業(yè)機(jī)器人，特別是能夠使用在凈化室分類為ISO1的凈化室中。

本發(fā)明的目的通過一種工業(yè)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)，其包括：被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行機(jī)器人程序的機(jī)器人控制器；以及帶有多個(gè)節(jié)肢的機(jī)器人臂，這些節(jié)肢通過關(guān)節(jié)連接起來，這些關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)用于根據(jù)機(jī)器人程序使節(jié)肢自動(dòng)地相對彼此調(diào)整，其中，這些關(guān)節(jié)中的至少一個(gè)關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其使所述多個(gè)關(guān)節(jié)中的第一關(guān)節(jié)與所述多個(gè)關(guān)節(jié)中的相鄰的第二關(guān)節(jié)連接起來，用以相對彼此的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且其中，第一節(jié)肢具有軸密封環(huán)，該軸密封環(huán)包括由PTFE材料(聚四氟乙烯材料)制成的密封唇，第二節(jié)肢具有一軸段，該軸段包括由PTFE材料制成的運(yùn)轉(zhuǎn)面，軸密封環(huán)通過其密封唇密封地貼靠在該運(yùn)轉(zhuǎn)面上。

工業(yè)機(jī)器人是工作機(jī)器，這些工作機(jī)器可以為了自動(dòng)地處理和/或加工物件而裝備有工具并可借助于其關(guān)節(jié)在多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸上例如關(guān)于定位、位置和工作流程進(jìn)行編程。

工業(yè)機(jī)器人具有機(jī)器人臂和可編程控制器(控制裝置)，控制器在運(yùn)行期間控制或者說調(diào)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程，其方式是，特別是通過電驅(qū)動(dòng)器或馬達(dá)使一個(gè)或多個(gè)可自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)整的關(guān)節(jié)(機(jī)器人軸)運(yùn)動(dòng)，其中，控制器根據(jù)機(jī)器人程序自動(dòng)地或以手動(dòng)移動(dòng)運(yùn)行方式控制或者說調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器。

尤其地，機(jī)器人臂可以包括支架和借助于關(guān)節(jié)相對支架可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝的轉(zhuǎn)盤，在轉(zhuǎn)盤上借助于另一關(guān)節(jié)可擺動(dòng)地安裝搖臂。在此，在該搖臂本身上可以借助于另一關(guān)節(jié)可擺動(dòng)地安裝懸臂。在此，懸臂承載了機(jī)器人手，其中就這方面來說，懸臂和/或機(jī)器人手可以具有多個(gè)其他的關(guān)節(jié)。可以將機(jī)器人臂的一個(gè)、多個(gè)或所有的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

具有多個(gè)通過關(guān)節(jié)連接起來的節(jié)肢的機(jī)器人臂可以被配置為曲臂機(jī)器人，其具有多個(gè)依次前后相繼設(shè)置的節(jié)肢和關(guān)節(jié)，特別是可以將該機(jī)器人臂設(shè)計(jì)為六軸曲臂機(jī)器人?？梢詫⒃撉蹤C(jī)器人的一個(gè)、多個(gè)或所有的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。