[發明專利]儲存材料搬運系統

有效

• 申請號: 201580068064.8
• 申請日: 2015-10-14
• 公開（公告）號: CN107108122B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: C.格林內爾;J.瓊斯;J.卡沃拉;M.E.斯帕羅;S.C.特貝斯;C.武;M.阿普里
• 申請（專利權）人: 新生代機器人公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;G05D1/02;G06Q10/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 黃濤;張濤

1.一種用于儲存空間的儲存填充和取回系統，所述系統包括：

按照預定的有序配置分布在儲存空間中并且定義至少一個人類揀選區塊的多個固定儲存位置，所述至少一個人類揀選區塊被安排成由人類揀選員訪問在所述至少一個人類揀選區塊中被排成陣列的各個固定儲存位置以便從在所述至少一個人類揀選區塊中被排成陣列的各個固定儲存位置揀選或放置物品，所述至少一個人類揀選區塊當中的每一個具有至少一個收集收納桶位置；

被配置成在儲存空間內保持和運輸收納桶并且具有末端執行器的至少一個自主移動機器人揀選員，所述末端執行器被安排成在所述至少一個自主移動機器人揀選員與收納桶保持站之間以及在所述至少一個自主移動機器人揀選員與收集收納桶位置之間自主轉移收納桶；以及

包括控制器的儲存管理系統，控制器可通信地連接到所述至少一個自主移動機器人揀選員并且被配置成把所述至少一個自主移動機器人揀選員當中的每一個自主移動機器人揀選員與來自所述至少一個人類揀選區塊當中的人類揀選區塊相關聯，每一個相關的人類揀選區塊在所述相關的人類揀選區塊的固定儲存位置處具有對應于所述儲存管理系統的商店和/或顧客揀選訂單的至少一個所儲存的物品；

其中，所述至少一個自主移動機器人揀選員被配置成把收納桶運輸到每一個相關聯的人類揀選區塊的收集收納桶位置，并且其中每一個收集收納桶位置被安排成由人類揀選員訪問并且定義人類揀選區塊中的人類揀選員與所述至少一個自主移動機器人揀選員之間的接口，并且所述控制器確定所述接口的狀態是耦合接口還是去耦合接口。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述儲存管理系統包括控制器，所述控制器與人類揀選員和所述至少一個自主移動機器人揀選員通信，并且被配置成使得所述儲存管理系統生成人類揀選區塊中的人類揀選員與所述至少一個自主移動機器人揀選員之間的接口，并且選擇性地確定所述接口的狀態是耦合接口還是去耦合接口。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，當所述接口的狀態是耦合接口時，人類揀選員與所述至少一個自主移動機器人揀選員會合從而實施收集收納桶位置處的收納桶填充。

4.根據權利要求2所述的系統，其中，當所述接口的狀態是去耦合接口時，在人類揀選員與所述至少一個自主移動機器人揀選員不會合的情況下實施收集收納桶位置處的收納桶填充。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述相關的人類揀選區塊在儲存空間中形成路徑，所述路徑連接對應于商店和/或顧客揀選訂單的各個收集收納桶位置。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述機器人被配置成把收納桶運輸到沿著所述路徑的每一個收集收納桶位置。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述機器人把共用收納桶運輸到對應于商店和/或顧客揀選訂單的每一個收集收納桶位置。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，共用機器人把共用收納桶運輸到對應于商店和/或顧客揀選訂單的每一個收集收納桶位置。

9.根據權利要求7所述的系統，其中，多于一個機器人把共用收納桶運輸到對應于商店和/或顧客揀選訂單的每一個收集收納桶位置。

10.根據權利要求7所述的系統，其中，所述儲存管理系統把共用收納桶與至少一份相應的訂單和相應的機器人相關聯，從而通過共用機器人把共用收納桶運輸到每一個收集收納桶位置。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述共用收納桶被劃分成多于一個單元格，所述共用收納桶與多于一份相應的訂單相關聯，并且其中所述儲存管理系統把每一個單元格與來自與所述共用收納桶相關聯的所述多于一份訂單的不同的相應訂單相關聯。

12.根據權利要求7所述的系統，其中，所述儲存管理系統分別引導每一個相關的人類揀選區塊處的人類揀選員來利用所訂購的所儲存的物品填充所述相關的人類揀選區塊的收集收納桶位置處的共用收納桶。