[發明專利]自動生產系統

有效

• 申請號: 201580067053.8
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN107107335B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 北村伸二;谷內亮;出村暢啟
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B23P21/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

本申請涉及一種自動生產系統。本系統包括：多關節機器人(9)，具有臂(11)及將臂(11)能夠回轉地支撐的基部(10)；以及旋轉定位器(6)，裝設有多關節機器人(9)的基部(10)。多關節機器人(9)的基部(10)的回轉軸線(JT1)與旋轉定位器(6)的旋轉軸線(JT7)正交。能夠避免工件與臂的干涉而擴大機器人的作業自由度。

技術領域

本發明涉及一種具備涂裝用機器人等多關節機器人的自動生產系統。

背景技術

近年來，使以往作業人員進行的各種作業由機器人代替而使生產工藝自動化的自動生產系統廣泛地實用化。作為這種自動生產系統之一，可列舉用來對汽車的車身等的工件實施涂裝的涂裝用自動生產系統。

在涂裝用自動生產系統中，在涂裝棚的內部配置涂裝用機器人，從裝設在涂裝用機器人的臂前端的涂裝槍對搬入到涂裝棚內的汽車的車身以噴霧形式噴出涂液。涂裝用自動生產系統有使汽車的車身在涂裝棚的內部利用輸送帶而移動的系統、或者使涂裝用機器人本身在涂裝棚的內部沿著軌道移行的系統。

背景技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開平5-317762號公報

發明內容

[發明要解決的問題]

然而，在以往的涂裝用自動生產系統中，存在如下情況：因工件的涂裝對象部的位置或它的周圍的形狀等，而導致涂裝用機器人的臂與工件干涉，從而難以將涂裝槍配置為所期望的位置、姿勢。該問題在用來進行涂裝以外的作業的自動生產系統的多關節機器人中也會同樣地產生。

另外，為了對在上下方向具有較大尺寸的工件進行涂裝等作業，必須擴大上下方向上的臂能夠到達的范圍。然而，在使機器人沿著移行軌道移行的以往的自動生產系統中，能夠擴大水平方向上的臂能夠到達的范圍，但無法擴大上下方向上的臂能夠到達的范圍。

另外，用來對涂裝機器人供給涂液的纜線一般來說為了滿足特定的防爆標準而由金屬制保護部件等強化，所以直徑相對較大且重量大。而且，存在如下問題：由于利用由多個纜線構成的線束來對涂裝機器人供給涂液，所以難以進行重量大且體積大的線束的設置。

此外，在使用在涂裝以外的用途的機器人中，在必須對裝設在臂前端的末端執行器，經由線束而連續地供給處理液等的情況下，也會產生所述線束設置的困難性的問題。

本發明是鑒于所述現有技術的問題點而完成的，目的在于提供一種能夠避免工件與臂的干涉而擴大機器人的作業自由度(靈活性)的自動生產系統。

另外，本發明的目的在于提供一種能夠擴大上下方向上的臂能夠到達的范圍的自動生產系統。

另外，本發明的目的在于提供一種能夠無障礙地設置連接于機器人的線束的自動生產系統。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發明的第1形態的自動生產系統的特征在于包括：多關節機器人，具有臂及將所述臂能夠回轉地支撐的基部；以及旋轉定位器，裝設有所述多關節機器人的所述基部；且所述多關節機器人的所述基部的回轉軸線與所述旋轉定位器的旋轉軸線正交。

本發明的第2形態的自動生產系統根據第1形態，其特征在于，所述旋轉定位器的所述旋轉軸線配向在水平方向，所述旋轉定位器能夠使所述多關節機器人的所述基部圍繞所述旋轉軸線旋轉，且使所述多關節機器人的所述基部的所述回轉軸線的朝向上下反轉。

本發明的第3形態的自動生產系統根據第1或第2形態，其特征在于，所述旋轉定位器具有：旋轉部，裝設有所述多關節機器人的所述基部；以及固定部，將所述旋轉部能夠旋轉地支撐；且所述旋轉定位器的所述固定部是以能夠支撐連接在所述多關節機器人的線束的方式構成。