[發明專利]用于部件堆疊系統的柔性夾持裝置、部件堆疊系統和用于定位部件堆疊系統的夾持元件的定位方法

有效

• 申請號: 201580066705.6
• 申請日: 2015-12-11
• 公開（公告）號: CN107000215B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: C·阿隆索·拉米拉;D·納韋羅·呂埃達
• 申請（專利權）人: 西班牙法格塞達公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發明涉及一種用于部件堆疊系統的柔性夾持裝置，該柔性夾持裝置包括多個支撐臂(20)和附接于所述支撐臂(20)的多個夾持元件(23)，所述夾持元件(23)中的至少一些能相對于相應的所述支撐臂(20)移動。每個所述支撐臂(20)均包括至少一個導軌(21)，并且每個能移動夾持元件(23)均包括能在對應的所述導軌(21)中移動的支架(24)。每個支架(24)和相應的所述導軌(21)之間的靜態摩擦力使得在部件堆疊處理期間利用所述靜態摩擦力將所述能移動夾持元件(23)相對于所述支撐臂(20)保持固定，并且所述能移動夾持元件(23)克服所述靜態摩擦力相對于相應的所述支撐臂(20)定位。本發明還涉及包括柔性夾持裝置的部件堆疊系統和用于定位夾持元件的定位方法。

技術領域

本發明涉及用于部件堆疊系統的柔性夾持裝置、部件堆疊系統和用于定位部件堆疊系統的夾持元件的定位方法。

背景技術

已知將機器人用于包括多個桿和多個吸盤的夾持裝置，吸盤布置在所述桿中，用于堆疊部件。為了堆疊不同形狀和大小的部件，夾持裝置必須適應部件的形狀。

已知必須為待操縱的每種類型的部件提供夾持裝置，并且必須根據待操縱的部件來改變臂。

另外，已知夾持裝置包括用于每個桿或吸盤的驅動件，使得可利用所述驅動件來移動桿或吸盤。這樣的夾持裝置的缺陷在于，臂非常重，因此不能高速工作。

DE3504586A1公開了一種柔性操縱器臂，該柔性操縱器臂包括兩個桿和具有布置在所述桿上的相應吸盤的多個夾持元件。每個夾持元件均包括阻擋/解除阻擋元件，該阻擋/解除阻擋元件將所述夾持元件保持在所期望位置并且釋放夾持元件，使得當夾持元件將被定位時，它可在對應桿中移動。為了將夾持元件定位在桿中，定位系統包括用于保持待定位夾持元件的裝置。

US2009/0194922A1公開了一種柔性夾持裝置，該柔性夾持裝置聯接到機器人操縱器，該機器人操縱器包括多個支撐臂和附接于所述支撐臂的多個夾持元件，每個夾持元件均包括相應的吸盤。夾持元件能相對于相應的支撐臂移動，每個支撐臂均包括至少一個導軌，并且每個能移動夾持元件均包括能在對應導軌中移動的支架。柔性夾持裝置包括阻擋/解除阻擋螺栓，為了將夾持元件定位在對應導軌中，必須松動該螺栓，并且為了將夾持元件保持在對應導軌中，必須擰緊該螺栓。

發明內容

本發明的目的是提供柔性夾持裝置、部件堆疊系統和用于定位夾持元件的定位方法。

本發明的第一方面涉及一種用于部件堆疊系統的柔性夾持裝置，該柔性夾持裝置包括多個支撐臂和附接于所述支撐臂的多個夾持元件，所述夾持元件中的至少一些能相對于相應的所述支撐臂移動。每個支撐臂均包括至少一個導軌，并且每個能移動夾持元件均包括能在對應的所述導軌中移動的支架。

每個支架和相應的導軌之間的靜態摩擦力使得在部件堆疊處理期間利用所述靜態摩擦力將所述能移動夾持元件相對于所述支撐臂保持固定，并且所述能移動夾持元件克服所述靜態摩擦力相對于相應的所述支撐元件定位。

本發明的第二方面涉及一種部件堆疊系統，該部件堆疊系統包括機器人操縱器和與所述機器人操縱器聯接的柔性夾持裝置，所述柔性夾持裝置具有上述特征。

本發明的第三方面涉及一種用于定位堆疊系統(諸如，上述的堆疊系統)的夾持元件的定位方法。

柔性夾持裝置允許定位夾持元件，從而適應于不同形狀和大小的部件。由于不需要用于將夾持元件阻擋/解除阻擋的裝置，因此用于定位夾持元件的定位方法更簡單更快速。

憑借本發明的附圖和詳細描述，本發明的這些和其他優點和特征將變得顯而易見。

附圖說明

圖1示出根據本發明的部件堆疊系統的一個實施方式的立體圖。

圖2示出圖1的部件堆疊系統的柔性夾持裝置的第一立體圖。