[發(fā)明專利]用于部件堆疊系統(tǒng)的柔性夾持裝置、部件堆疊系統(tǒng)和用于定位部件堆疊系統(tǒng)的夾持元件的定位方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580066705.6 | 申請日： | 2015-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN107000215B | 公開（公告）日： | 2020-08-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | C·阿隆索·拉米拉;D·納韋羅·呂埃達 | 申請（專利權(quán)）人： | 西班牙法格塞達公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小東 |
| 地址： | 西班牙*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 部件 堆疊 系統(tǒng) 柔性 夾持 裝置 定位 元件 方法 | ||
1.一種用于部件堆疊系統(tǒng)的柔性夾持裝置，該柔性夾持裝置包括多個支撐臂(20)和附接于所述支撐臂(20)的多個夾持元件(23)，所述夾持元件(23)中的至少一些能相對于相應的所述支撐臂(20)移動，每個支撐臂(20)均包括至少一個導軌(21)，并且每個能移動夾持元件(23)均包括能在對應的所述導軌(21)中移動的支架(24)，其特征在于，每個支架(24)和相應的所述導軌(21)之間的靜態(tài)摩擦力使得在部件堆疊處理期間利用所述靜態(tài)摩擦力將所述能移動夾持元件(23)相對于所述支撐臂(20)保持固定，并且所述能移動夾持元件(23)克服所述靜態(tài)摩擦力相對于相應的所述支撐臂(20)定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性夾持裝置，該柔性夾持裝置包括固定結(jié)構(gòu)(25)，所述固定結(jié)構(gòu)(25)包括多個固定臂(26)，所述支撐臂(20)中的至少一個能相對于所述固定臂(26)移動，每個固定臂(26)均包括至少一個導軌(27)，并且每個能移動支撐臂(20)均包括能在對應固定臂(26)的所述導軌(27)中移動的至少一個支架(22)，每個支架(22)和相應的所述導軌(27)之間的靜態(tài)摩擦力使得在部件堆疊處理期間將所述支撐臂(20)相對于所述固定臂(26)保持固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性夾持裝置，其中，每個夾持元件(23)均包括相應的吸盤(32)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔性夾持裝置，其中，所述吸盤(32)是真空吸盤并且能被獨立地啟用。
5.一種部件堆疊系統(tǒng)，該部件堆疊系統(tǒng)的特征在于包括機器人操縱器(5)和與所述機器人操縱器(5)聯(lián)接的根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性夾持裝置(2)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的部件堆疊系統(tǒng)，該部件堆疊系統(tǒng)包括用于定位夾持元件(4)的裝置，所述用于定位夾持元件(4)的裝置包括第一定位工具(40)，所述第一定位工具(40)具有適于保持能移動夾持元件(23)的外殼(41)，從而允許所述柔性夾持裝置(2)相對于被保持的所述能移動夾持元件(23)移動，以便將所述夾持元件(23)移至相應的所述支撐臂(20)中的新位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的部件堆疊系統(tǒng)，其中，所述柔性夾持裝置(2)包括固定結(jié)構(gòu)(25)，所述固定結(jié)構(gòu)(25)包括多個固定臂(26)，所述支撐臂(20)中的至少一個能相對于所述固定臂(26)移動，每個固定臂(26)均包括至少一個導軌(27)，并且每個能移動支撐臂(20)均包括能在對應固定臂(26)的所述導軌(27)中移動的至少一個支架(22)，每個支架(22)和相應的所述導軌(27)之間的靜態(tài)摩擦力使得在部件堆疊處理期間將所述支撐臂(20)相對于所述固定臂(26)保持固定，并且所述第一定位工具(40)包括第二外殼(42)，所述第二外殼(42)適于保持能移動支撐臂(20)，從而允許所述柔性夾持裝置(2)相對于被保持的所述能移動支撐臂(20)移動，以便將所述支撐臂(20)移至所述固定結(jié)構(gòu)(25)中的新位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的部件堆疊系統(tǒng)，其中，所述用于定位夾持元件(4)的裝置包括第二定位工具(43)，所述第二定位工具(43)包括外殼(44)，所述外殼(44)適于保持能移動支撐臂(20)，從而允許所述柔性夾持裝置(2)相對于被保持的所述能移動支撐臂(20)移動，以便將所述支撐臂(20)移至所述固定結(jié)構(gòu)(25)中的新位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的部件堆疊系統(tǒng)，其中，所述第一定位工具(40)和所述第二定位工具(43)被布置成，使得支撐臂(20)能同時被容納在所述第一定位工具(40)的所述第二外殼(42)中和所述第二定位工具(43)的所述外殼(44)中。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中任一項所述的部件堆疊系統(tǒng)，其中，所述用于定位夾持元件(4)的裝置包括至少一個傳感器(45)，所述至少一個傳感器(45)用于檢測待保持的所述柔性夾持裝置(2)的所述夾持元件(23)或所述支撐臂(20)的位置。
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