[發明專利]車輛的行駛控制裝置以及行駛控制方法

有效

• 申請號: 201580064929.3
• 申請日: 2015-10-15
• 公開（公告）號: CN107000749B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 增井洋平;名波剛;西田喬士
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60R21/00;G01S7/48;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

在車輛中，作為檢測物體的物體檢測單元，搭載有通過探測波的發送和接收來檢測車輛間距離的雷達裝置(12)。行駛控制裝置(10)具備：基于雷達裝置的檢測結果來計算在本車輛前方行駛的前行車輛的移動軌跡的軌跡計算單元(25)；基于由軌跡計算單元計算出的前行車輛的移動軌跡來計算本車輛的預測行進路線的行進路線預測單元(21)；檢測雷達裝置的軸偏移的軸偏移檢測單元(32)；以及在由軸偏移檢測單元檢測出產生了雷達裝置的軸偏移的情況下，使由行進路線預測單元計算出的預測行進路線無效的無效處理單元(33)。

技術領域

本公開涉及基于本車輛的預測行進路線來控制本車輛行駛的行駛控制技術。

背景技術

作為一種車輛的行駛輔助控制，已知有追蹤在本車輛的前方行駛的前行車輛中的、與本車輛在同一車道上行駛的前行車輛來行駛的追蹤控制。在這樣的追蹤控制中，從例如由傳感器、相機等檢測出的前行車輛中高精度地確定與本車輛在同一車道上行駛的車輛很重要。因此，在以往，進行通過運算求出本車輛的將來的行駛行進路線，并將存在于將來的行駛行進路線上的前行車輛作為追蹤控制的對象。另外，關于計算本車輛的將來的行駛行進路線的方法，以前提出了各種方案(例如，參照專利文獻1)。在專利文獻1中公開了存儲在本車輛前方行駛的前行車輛的行駛軌跡，并使用所存儲的行駛軌跡來計算本車輛的將來的行駛行進路線。

專利文獻1：日本特表2002-531886號公報

根據傳感器等的安裝狀態，存在產生傳感器的軸偏移，而將物體的位置識別為與實際的位置不同的情況。在這樣的狀況下，考慮導致將本車輛的行駛行進路線預測為錯誤的方向。

發明內容

本公開的一個目的在于提供一種能夠抑制本車輛的行駛行進路線的預測精度降低的車輛的行駛控制技術。

本公開采用以下的方法。

本公開涉及基于本車輛的將來的行駛行進路線亦即預測行進路線來控制本車輛的行駛的車輛的行駛控制裝置。本公開的行駛控制裝置在本車輛中，作為檢測物體的物體檢測單元，設置有通過探測波的發送以及接收來檢測車輛間距離的車輛間距離傳感器，車輛的行駛控制裝置具備：軌跡計算單元，其基于車輛間距離傳感器的檢測結果來計算在本車輛前方行駛的前行車輛的移動軌跡；行進路線預測單元，其基于由軌跡計算單元計算出的前行車輛的移動軌跡來計算預測行進路線；軸偏移檢測單元，其檢測車輛間距離傳感器的軸偏移；以及無效處理單元，其在由軸偏移檢測單元檢測出產生了車輛間距傳感器的軸偏移的情況下，使由行進路線預測單元計算出的預測行進路線無效。

在車輛間距離傳感器的軸向左右方向偏移的狀況下，存在錯誤地識別為前行車輛存在于比實際靠右側或左側的可能性。鑒于這一點，在本發明的行駛控制裝置中，通過采用上述構造，在判定為產生了車輛間距離傳感器的軸偏移的情況下，使基于前行車輛的移動軌跡的本車輛的行進路線預測的結果無效。因此，能夠抑制因車輛間距離傳感器的軸偏移而引起的前行車輛的錯誤識別。由此，在本公開的行駛控制裝置中，能夠抑制將本車輛的行駛行進路線預測為錯誤的方向，能夠實施適當的車輛行駛控制。

附圖說明

圖1是表示車輛的行駛控制裝置的簡要結構的框圖。

圖2是用于對本車輛的預測行進路線的運算方法進行說明的圖。

圖3是表示在產生軸偏移時的行進路線預測中的以車輛間距離固定的方式行駛的情況的圖。

圖4是表示在產生軸偏移時的行進路線預測中的車輛間距離增大的狀況的圖。

圖5是表示在產生軸偏移時的行進路線預測中的車輛間距離減小的狀況的圖。

圖6是按照每種行進路線預測方法來示出由軸偏移帶來的影響的表格。

圖7是表示有效/無效判定處理的處理順序的流程圖。

具體實施方式