[發明專利]車輛的行駛控制裝置以及行駛控制方法

有效

• 申請號: 201580064929.3
• 申請日: 2015-10-15
• 公開（公告）號: CN107000749B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 增井洋平;名波剛;西田喬士
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60R21/00;G01S7/48;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種車輛的行駛控制裝置，是基于本車輛的將來的行駛行進路線亦即預測行進路線來控制所述本車輛的行駛的車輛的行駛控制裝置(10)，其中，

在所述本車輛中，作為檢測物體的物體檢測單元，設置有通過探測波的發送和接收來檢測車輛間距離的車輛間距離傳感器(12)，

所述車輛的行駛控制裝置具備：

軌跡計算單元(25)，其基于所述車輛間距離傳感器的檢測結果來計算在所述本車輛前方行駛的前行車輛的移動軌跡；

行進路線預測單元(21)，其基于由所述軌跡計算單元計算出的所述前行車輛的移動軌跡來計算所述預測行進路線；

軸偏移檢測單元(32)，其檢測所述車輛間距離傳感器的軸偏移；

無效處理單元(33)，其在由所述軸偏移檢測單元檢測出產生了所述車輛間距離傳感器的軸偏移的情況下，使由所述行進路線預測單元計算出的預測行進路線無效；以及

代替預測單元(22)，其基于所述本車輛的橫擺率來計算所述預測行進路線，

在由所述軸偏移檢測單元檢測出產生了所述車輛間距離傳感器的軸偏移的情況下，所述無效處理單元使由所述行進路線預測單元計算出的預測行進路線無效，并且使由所述代替預測單元計算出的預測行進路線有效。

2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其中，

在所述本車輛中，作為所述物體檢測單元，還設置有拍攝包括行駛道路的周邊環境的拍攝裝置(11)，

所述車輛的行駛控制裝置具備物標判定單元(31)，所述物標判定單元判定在由所述拍攝裝置獲取到的圖像數據中是否包含有被視為與由所述車輛間距離傳感器檢測出的所述前行車輛為同一物體的物標，

在由所述軸偏移檢測單元檢測出產生了所述車輛間距離傳感器的軸偏移的情況下，所述無效處理單元在由所述物標判斷單元未判定為包含有所述物標的情況下，使由所述行進路線預測單元計算出的預測行進路線無效，所述無效處理單元在由所述物標判斷單元判定為包含有所述物標的情況下，使由所述行進路線預測單元計算出的預測行進路線有效。

3.根據權利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其中，

所述車輛的行駛控制裝置具備第1判定單元，所述第1判定單元判定所述本車輛與所述前行車輛的車輛間距離是否固定，

所述無效處理單元根據所述第1判定單元的判定結果來選擇使由所述行進路線預測單元計算出的預測行進路線有效還是無效。

4.根據權利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其中，

所述車輛的行駛控制裝置具備第2判定單元，所述第2判定單元判定是否處于所述本車輛與所述前行車輛的車輛間距離增大的狀況，

所述無效處理單元根據所述第2判定單元的判定結果來選擇使由所述行進路線預測單元計算出的預測行進路線有效還是無效。

5.一種車輛的行駛控制方法，是基于本車輛的將來的行駛行進路線亦即預測行進路線來控制所述本車輛的行駛的車輛的行駛控制方法，其中，

在所述本車輛中，作為檢測物體的物體檢測單元，設置有通過探測波的發送和接收來檢測車輛間距離的車輛間距離傳感器(12)，

所述車輛的行駛控制方法包括：

軌跡計算工序(25)，基于所述車輛間距離傳感器的檢測結果來計算在所述本車輛前方行駛的前行車輛的移動軌跡；

行進路線預測工序(21)，基于通過所述軌跡計算工序計算出的所述前行車輛的移動軌跡來計算所述預測行進路線；

軸偏移檢測工序(32)，檢測所述車輛間距離傳感器的軸偏移；

無效處理工序(33)，在通過所述軸偏移檢測工序檢測出產生了所述車輛間距離傳感器的軸偏移的情況下，使通過所述行進路線預測工序計算出的預測行進路線無效；以及

代替預測工序(22)，其基于所述本車輛的橫擺率來計算所述預測行進路線，

在由所述軸偏移檢測工序檢測出產生了所述車輛間距離傳感器的軸偏移的情況下，所述無效處理工序使由所述行進路線預測工序計算出的預測行進路線無效，并且使由所述代替預測工序計算出的預測行進路線有效。