[發明專利]車輛的行駛控制裝置以及行駛控制方法

有效

• 申請號: 201580064590.7
• 申請日: 2015-10-05
• 公開（公告）號: CN107004367B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 增井洋平;時政光宏;勝倉豐晴;名波剛;西田喬士
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

行駛控制裝置(10)基于作為本車輛的將來的行駛進路的預測進路來控制本車輛的行駛。行駛控制裝置(10)具備：作為計算預測進路的多個進路預測單元的第一預測進路計算部(21)以及第二預測進路計算部(22)；判斷本車輛是否進行進路變更的進路變更判斷部(31)；基于進路變更判斷部(31)的是否進行進路變更的判斷結果，切換將由第一預測進路計算部(21)計算出的第一預測進路以及由第二預測進路計算部(22)計算出的第二預測進路的哪個的預測進路設為有效的預測切換部(32)。

技術領域

本發明涉及基于本車輛的預測進路來控制本車輛的行駛的車輛的行駛控制技術。

背景技術

作為車輛的行駛支援控制之一，已知本車輛追隨在本車輛的前方的前行車輛中與本車輛在相同的車線上行駛的前行車輛行駛的追隨控制。在這樣的追隨控制中，重要的是從通過例如傳感器、攝像機等檢測到的前行車輛中高精度地確定與本車輛在相同車線上行駛的車輛。鑒于此，以往，通過計算求出本車輛的將來的行駛進路，將在將來的行駛進路上存在的前行車輛作為追隨控制的對象。此外，以往提出了各種計算本車輛的將來的行駛進路的方法(例如，參照專利文獻1)。在專利文獻1中公開了，存儲與本車輛相比在前方行駛的前行車輛的行駛軌跡，使用該存儲的行駛軌跡計算本車輛的將來的行駛進路。

專利文獻1:日本專利特表2002-531886號公報

在專利文獻1記載的技術中，在本車輛追隨與本車輛在相同的車線上存在的前行車輛行駛的情況下，利用該前行車輛的行駛軌跡來推斷道路的形狀，將該推斷結果設為本車輛的將來的行駛進路。在該專利文獻1的技術中，并沒有考慮本車輛的車線變更時、分支、合流時，可認為在進行這樣的不沿著道路的形狀的舉動時，得不到較高精度的預測結果。

發明內容

本發明的一個目的在于提供能夠高精度地實施在進路變更時的本車輛的進路預測的車輛的行駛控制技術。

本發明采用以下的手段。

本發明涉及基于作為本車輛的將來的行駛進路的預測進路來控制本車輛的行駛的車輛的行駛控制裝置。本發明的行駛控制裝置具備：計算預測進路的多個進路預測單元；判斷本車輛是否進行進路變更的變更判斷單元；以及基于變更判斷單元的判斷結果，對將由多個進路預測單元中的哪個計算出的預測進路設為有效進行切換的預測切換單元。

總之，在本發明的行駛控制裝置中，具備本車輛的將來的行駛進路的預測方法不同的多個進路預測單元。然后，根據本車輛是否進行進路變更，切換使用由多個進路預測單元中的哪個預測的進路來實施車輛的行駛控制的結構。在本車輛進行進路變更的情況和駕駛員沒有進行進路變更的意思而繼續在相同車線上行駛的情況下，車輛在本車輛的進路方向的朝向不同。因此，可認為在本車輛進行進路變更的情況和不進行進路變更的情況下，用于預測本車輛的行駛進路的最佳的單元不同。針對該點，在本發明的行駛控制裝置中，能夠一邊考慮本車輛是否進行進路變更一邊從多個中選擇最佳的進路預測單元。其結果，能夠提高在本車輛的進路變更時的本車輛的進路預測的精度。

附圖說明

圖1是表示車輛的行駛控制裝置的概略結構的框圖。

圖2是用于說明第一預測進路的計算方法的圖。

圖3是表示進路變更時的第一預測進路以及第二預測進路的圖。

圖4是表示預測切換處理的處理順序的流程圖。

圖5是表示進路變更判斷處理的子流程。

具體實施方式

以下，參照附圖對將車輛的行駛控制裝置具體化的實施方式進行說明。本實施方式涉及的行駛控制裝置搭載于車輛，實施追隨在本車輛的前方行駛的前行車輛中與本車輛在相同的車線上行駛的前行車輛行駛的追隨控制。在該追隨控制中，控制本車輛與前行車輛之間的車間距離。首先使用圖1對本實施方式的行駛控制裝置的概略結構進行說明。