[發明專利]車輛的行駛控制裝置以及行駛控制方法有效
| 申請號： | 201580064590.7 | 申請日： | 2015-10-05 |
| 公開（公告）號： | CN107004367B | 公開（公告）日： | 2020-08-07 |
| 發明（設計）人： | 增井洋平;時政光宏;勝倉豐晴;名波剛;西田喬士 | 申請（專利權）人： | 株式會社電裝;豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16;B60R21/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艷君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 行駛 控制 裝置 以及 方法 | ||
1.一種車輛的行駛控制裝置，是基于本車輛的將來的行駛進路亦即預測進路來控制上述本車輛的行駛的車輛的行駛控制裝置(10)，其具備：
計算上述預測進路的多個進路預測單元(21、22)；
判斷上述本車輛是否進行進路變更的變更判斷單元(31)；以及
基于上述變更判斷單元的判斷結果，對將由上述多個進路預測單元中的哪個計算出的預測進路設為有效進行切換的預測切換單元(32)，
上述多個進路預測單元具備：
基于在上述本車輛的前方行駛的前行車輛的移動軌跡計算第一預測進路的第一預測單元(21)；和
基于上述本車輛的橫擺率計算第二預測進路的第二預測單元(22)，
在作為上述預測進路將上述第一預測進路設為有效時，在由上述變更判斷單元判斷為進行進路變更的情況下，上述預測切換單元將上述預測進路從上述第一預測進路切換為上述第二預測進路。
2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其中，
具備在由上述變更判斷單元判斷為進行進路變更后，判斷上述本車輛的進路變更的結束的結束判斷單元(33)，
在由上述結束判斷單元判斷為進路變更已結束的情況下，上述預測切換單元將上述預測進路從上述第二預測進路切換為上述第一預測進路。
3.根據權利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其中，
在檢測到由駕駛員操作了上述本車輛所具備的方向指示器(17)的情況下，上述變更判斷單元判斷為上述本車輛進行進路變更。
4.根據權利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其中，
在上述本車輛設置有拍攝包括行駛道路的周邊環境的拍攝裝置(11)，
上述車輛的行駛控制裝置具備基于由上述拍攝裝置拍攝到的圖像識別上述行駛道路的劃分線的劃分線識別單元(24)，
在檢測到上述本車輛跨越了由上述劃分線識別單元識別到的劃分線的情況下，上述變更判斷單元判斷為上述本車輛進行進路變更。
5.一種車輛的行駛控制方法，是基于本車輛的將來的行駛進路亦即預測進路來控制上述本車輛的行駛的車輛的行駛控制方法，其包括：
判斷上述本車輛是否進行進路變更的步驟(S101)；和
基于上述本車輛是否進行進路變更的判斷結果，對將由計算上述預測進路的多個進路預測單元(21、22)的哪個計算出的預測進路設為有效進行切換的步驟(S103)，
上述多個進路預測單元具備：
基于在上述本車輛的前方行駛的前行車輛的移動軌跡計算第一預測進路的第一預測單元(21)；和
基于上述本車輛的橫擺率計算第二預測進路的第二預測單元(22)，
在上述切換的步驟中，在作為上述預測進路將上述第一預測進路設為有效時判斷為進行上述進路變更的情況下，將上述預測進路從上述第一預測進路切換為上述第二預測進路。
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