[發明專利]物體檢測裝置以及物體檢測方法

有效

• 申請號: 201580064525.4
• 申請日: 2015-10-13
• 公開（公告）號: CN107003427B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 時政光宏;勝倉豐晴;緒方義久;增井洋平;佐喜真卓;名波剛;西田喬士
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01V11/00
• 分類號: G01V11/00;B60R21/00;G01S13/06;G01S13/86;G01V3/12;G01V8/10;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

通過由檢測單元(11)發送探測波并接收被物體(50)反射的反射波，取得基于該反射波的位置作為物體的第一檢測信息，由此檢測在檢測范圍內存在的物體的物體檢測裝置(13)，其具備：取得基于由拍攝單元(12)拍攝到的檢測范圍的圖像的位置作為物體的第二檢測信息的圖像信息取得單元；在檢測范圍內設定判斷區域的判斷區域設定單元；以及在判斷區域內存在第一檢測信息以及第二檢測信息的情況下，基于第一檢測信息確定物體的位置的物體位置確定單元。

技術領域

本發明涉及搭載于車輛等用于檢測在周圍存在的物體的物體檢測技術。

背景技術

以往，已知通過在車輛周圍的規定角度之內，通過每隔一定期間作為探測波發送毫米波等并接收反射波來檢測車輛周圍的物體的物體檢測裝置。

在搭載有該種物體檢測裝置的車輛中，計算在本車輛的行進方向的前方存在的其它車輛(前行車輛)的位置、方位、以及相對速度，進行車速的控制，以便保持與前行車輛一定的距離(參照專利文獻1)。

專利文獻1:日本特開2013－164390號公報

在專利文獻1所述的物體檢測裝置中，使用毫米波等檢測前行車輛。因此，在前行車輛的后端的反射面較小的情況等，來自前行車輛的后端的反射波較弱。鑒于此，在專利文獻1所述的物體檢測裝置中，通過減小針對接收反射波時的振幅的閾值，能夠實現基于較弱的反射波的位置的檢測，由此在前行車輛的后端的反射面較小的情況，也能夠檢測該位置。

然而，在減小閾值的情況下，若接收被本車輛與前行車輛之間的路面反射的反射波，并在該路面的位置存在前行車輛，則有可能錯誤地檢測。此外，本車輛的斜前方是探測波的強度較弱的檢測范圍外，在針對向在本車輛的斜前方行駛的車輛的探測波的反射率較高的情況下，有時接收該反射波。此時，作為被檢測范圍內反射的反射波進行基于反射波的車輛位置的計算。因此，若基于反射波計算位置，則有可能即使實際上在本車輛的前方不存在前行車輛，也錯誤地檢測為在本車輛前方存在前行車輛。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠抑制物體位置的錯誤檢測的物體檢測技術。

本發明是物體檢測裝置，其通過檢測單元發送探測波并接收被物體反射的反射波，取得基于該反射波的位置作為物體的第一檢測信息，由此檢測在檢測范圍內存在的物體，物體檢測裝置具備：圖像信息取得單元，取得基于由上述拍攝單元拍攝到的檢測范圍的圖像的位置作為物體的第二檢測信息；判斷區域設定單元，在檢測范圍內的一部分設定判斷區域；以及物體位置確定單元，在判斷區域內存在第一檢測信息以及第二檢測信息的情況下，基于第一檢測信息確定物體的位置。

在根據基于被周圍存在的物體反射的反射波的第一檢測信息來檢測物體的位置的情況下，若接收從該物體以外反射的反射波，并在該位置存在物體，則有可能錯誤地檢測。對于該點，在本發明的物體檢測裝置中，通過上述結構，作為物體的第二檢測信息取得基于拍攝到的圖像的位置。而且，在周圍設定判斷區域，在判斷區域內包含第一檢測信息以及第二檢測信息的情況下，使用第一檢測信息確定物體的位置。因此，在本發明的物體檢測裝置中，能夠從控制對象除去基于從物體以外反射的反射波的第一檢測信息。作為其結果，能夠抑制物體位置的錯誤檢測，能夠提高控制精度。

附圖說明

圖1是實施方式涉及的車輛控制裝置的結構圖。

圖2是表示判斷區域的圖。

圖3是表示在判斷區域內存在前行車輛的情況下的反射位置和特征點的圖。

圖4是說明第一區域和第二區域之間的關系的圖。

圖5是表示校正反射位置和判斷區域中的一方時的位置關系的圖。

圖6是表示實施方式的處理的流程圖。

具體實施方式